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公开(公告)号：CN111113408B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201911045331.6
申请日：2019-10-30
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 一种机器人系统以及机器人控制方法，能够抑制机器人误动作。机器人系统具备：机器人，机器人具有：电动机、安装于电动机的转动轴的主轴齿轮、与主轴齿轮啮合的第一副轴齿轮、与主轴齿轮啮合的第二副轴齿轮以及与主轴齿轮啮合的第三副轴齿轮；和处理器，主轴齿轮的齿数、第一副轴齿轮的齿数、第二副轴齿轮的齿数以及第三副轴齿轮的齿数为不具有除1以外的最大公约数的整数，处理器构成为执行进行第一处理的指令，第一处理基于第一副轴齿轮的相位和第二副轴齿轮的相位，导出作为主轴齿轮的转速的第一转速，基于第二副轴齿轮的相位和第三副轴齿轮的相位，导出作为主轴齿轮的转速的第二转速，在第一转速与第二转速不一致的情况下，使电动机停止。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119369425A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202410998913.0
申请日：2024-07-24
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本发明提供能够高精度地检测工具的位置的机器人系统和位置检测方法。机器人系统具有：机械臂；工具，安装于所述机械臂；多个光学传感器，以与所述工具的相对位置关系固定不变的方式配置，并检测相对于对象物的平移量；以及控制装置，根据多个所述光学传感器检测出的所述平移量检测所述工具的平移量和旋转量，并根据所述工具的平移量和旋转量检测所述工具的位置。
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公开(公告)号：CN111113406B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN201911032463.5
申请日：2019-10-28
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 藤泽彰宏
Abstract: 本发明提供机器人系统以及机器人控制方法，能够抑制机器人所进行的作业的精度降低。机器人系统具备：机器人，具有安装于驱动部的转动轴的主轴齿轮、与所述主轴齿轮啮合的第一副轴齿轮、与所述主轴齿轮啮合的第二副轴齿轮以及与所述主轴齿轮啮合的第三副轴齿轮；以及主轴相位输出部，将所述主轴齿轮的相位作为第一主轴相位而输出，基于所述第一副轴齿轮的相位、所述第二副轴齿轮的相位以及所述第三副轴齿轮的相位，将所述主轴齿轮的相位导出为第二主轴相位，在所述第一主轴相位与所述第二主轴相位不一致的情况下，进行使所述驱动部停止的第一处理。
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公开(公告)号：CN119369841A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411007579.4
申请日：2024-07-25
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B41J3/44 , B41J29/393 , B41J2/01 , B41J3/407
Abstract: 一种印刷方法及机器人系统，即使未在对象物设置图像识别用的图案也能够检测印刷头的位置，从而能够进行高精度的印刷。印刷方法使用机器人进行印刷作业，所述机器人具有：机器人主体，具备机械臂；印刷头，配置于所述机械臂；以及光学传感器，具备用于拍摄对象物的拍摄元件，且与所述印刷头的相对位置关系固定，所述印刷方法通过使所述对象物和所述印刷头沿印刷轨道相对移动而进行针对所述对象物的所述印刷作业，所述印刷方法通过使所述印刷头沿所述印刷轨道移动，并对由所述拍摄元件拍摄到的拍摄定时不同的两个图像进行比较而检测所述印刷头的实际位置，基于所述实际位置相对于所述印刷轨道的偏移来校正所述印刷头的位置。
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公开(公告)号：CN111113408A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911045331.6
申请日：2019-10-30
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 一种机器人系统以及机器人控制方法，能够抑制机器人误动作。机器人系统具备：机器人，机器人具有：电动机、安装于电动机的转动轴的主轴齿轮、与主轴齿轮啮合的第一副轴齿轮、与主轴齿轮啮合的第二副轴齿轮以及与主轴齿轮啮合的第三副轴齿轮；和处理器，主轴齿轮的齿数、第一副轴齿轮的齿数、第二副轴齿轮的齿数以及第三副轴齿轮的齿数为不具有除1以外的最大公约数的整数，处理器构成为执行进行第一处理的指令，第一处理基于第一副轴齿轮的相位和第二副轴齿轮的相位，导出作为主轴齿轮的转速的第一转速，基于第二副轴齿轮的相位和第三副轴齿轮的相位，导出作为主轴齿轮的转速的第二转速，在第一转速与第二转速不一致的情况下，使电动机停止。
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公开(公告)号：CN111113406A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911032463.5
申请日：2019-10-28
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 藤泽彰宏
Abstract: 本发明提供机器人系统以及机器人控制方法，能够抑制机器人所进行的作业的精度降低。机器人系统具备：机器人，具有安装于驱动部的转动轴的主轴齿轮、与所述主轴齿轮啮合的第一副轴齿轮、与所述主轴齿轮啮合的第二副轴齿轮以及与所述主轴齿轮啮合的第三副轴齿轮；以及主轴相位输出部，将所述主轴齿轮的相位作为第一主轴相位而输出，基于所述第一副轴齿轮的相位、所述第二副轴齿轮的相位以及所述第三副轴齿轮的相位，将所述主轴齿轮的相位导出为第二主轴相位，在所述第一主轴相位与所述第二主轴相位不一致的情况下，进行使所述驱动部停止的第一处理。
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