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公开(公告)号：CN110047104A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201811579353.6
申请日：2018-12-24
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 对象检测和跟踪方法、头戴式显示装置和存储介质。一种方法可以包括以下步骤：从摄像头获取图像帧；从惯性传感器获取传感器数据序列；至少基于该图像帧跟踪真实场景中的对象的第一姿态；基于该传感器数据序列得到惯性传感器的传感器姿态；确定是否丢失了第一姿态；从一个或更多个存储器取得或根据在一个或更多个存储器中存储的3D模型生成与基于在丢失第一姿态时或之后获得的传感器姿态的视图对应的训练模板；以及使用该训练模板得到对象的第二姿态。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110047104B
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN201811579353.6
申请日：2018-12-24
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 对象检测和跟踪方法、头戴式显示装置和存储介质。一种方法可以包括以下步骤：从摄像头获取图像帧；从惯性传感器获取传感器数据序列；至少基于该图像帧跟踪真实场景中的对象的第一姿态；基于该传感器数据序列得到惯性传感器的传感器姿态；确定是否丢失了第一姿态；从一个或更多个存储器取得或根据在一个或更多个存储器中存储的3D模型生成与基于在丢失第一姿态时或之后获得的传感器姿态的视图对应的训练模板；以及使用该训练模板得到对象的第二姿态。(56)对比文件Yang Yang，inertial，visual.MonocularVisual–Inertial State Estimation WithOnline Initialization and Camera–IMUExtrinsic Calibration.IEEE Transactionson Automation Science andEngineering.2016,第14卷(第1期),全文.Yinlong Zhang;Jindong Tan;Wei Liang;Yang Li.Inertial Guided Visual SampleConsensus based wearable orientationestimation for body motion tracking.2015IEEE International Conference on Roboticsand Biomimetics (ROBIO).2016,全文.施啸天;张宇;方舟，计算机工程与科学.基于前后双摄像头的鲁棒视觉里程计算法.计算机工程与科学.2017,第39卷(第10期),全文.郑新芳.视觉惯导融合实时6DOF机器人定位方法研究.中国优秀硕士学位论文全文数据库信息科技辑.2017,(第06期),全文.
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公开(公告)号：CN109146965B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN201810620562.4
申请日：2018-06-15
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: G06T7/73
Abstract: 信息处理装置和计算机程序。一种头戴式显示装置包括相机、与相机成第一空间关系的惯性传感器以及处理器，该处理器：从相机获取图像数据序列；并且从惯性传感器获取传感器数据序列；基于图像数据序列中的图像帧和基于与对象对应的3D模型创建的模板数据来推导对象的第一姿态；至少基于第一姿态或从第一姿态跟踪的姿态、传感器数据序列和第一空间关系来推导对象或3D模型上定义的对象坐标系与全局坐标系之间的第二空间关系；并且使用非线性估计算法至少基于图像数据序列、传感器数据序列和第二空间关系来推导对象的第二姿态。
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公开(公告)号：CN110310329B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN201910226418.7
申请日：2019-03-25
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 操作显示设备的方法、信息处理系统及非暂时性存储介质。一种方法跟踪摄像头的视野中的对象的姿态；使用传感器数据和图像数据中的至少一方来导出显示设备的移动或视野中的移动；使用处理器确定导出的移动是否超过第一阈值；如果导出的移动超过第一阈值，则继续跟踪对象的姿态；如果移动没有超过第一阈值，则：(1)停止跟踪对象的姿态，以及(2)使用显示器显示基于对象的先前导出的姿态的图像。
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公开(公告)号：CN110310329A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910226418.7
申请日：2019-03-25
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 操作显示设备的方法、信息处理系统及非暂时性存储介质。一种方法跟踪摄像头的视野中的对象的姿态；使用传感器数据和图像数据中的至少一方来导出显示设备的移动或视野中的移动；使用处理器确定导出的移动是否超过第一阈值；如果导出的移动超过第一阈值，则继续跟踪对象的姿态；如果移动没有超过第一阈值，则：(1)停止跟踪对象的姿态，以及(2)使用显示器显示基于对象的先前导出的姿态的图像。
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公开(公告)号：CN109146965A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810620562.4
申请日：2018-06-15
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: G06T7/73
CPC classification number: G06T7/75 , G06T2207/20076 , G06T2207/20081 , G06T7/73
Abstract: 信息处理装置和计算机程序。一种头戴式显示装置包括相机、与相机成第一空间关系的惯性传感器以及处理器，该处理器：从相机获取图像数据序列；并且从惯性传感器获取传感器数据序列；基于图像数据序列中的图像帧和基于与对象对应的3D模型创建的模板数据来推导对象的第一姿态；至少基于第一姿态或从第一姿态跟踪的姿态、传感器数据序列和第一空间关系来推导对象或3D模型上定义的对象坐标系与全局坐标系之间的第二空间关系；并且使用非线性估计算法至少基于图像数据序列、传感器数据序列和第二空间关系来推导对象的第二姿态。
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