公开(公告)号：CN105855672A

公开(公告)日：2016-08-17

申请号：CN201610367775.1

申请日：2016-05-30

申请人： 科德数控股份有限公司

发明人： 刘沛 ,  林猛 ,  董大鹏 ,  潘峰 ,  程浩

IPC分类号： B23K9/235 ,  B23K37/00

CPC分类号： B23K9/235 ,  B23K37/00

摘要： 本发明提供一种基于示教机器人的空间圆弧插补焊接方法，包括：预设工件上任意空间圆弧上的任意三个点坐标值；根据三个点的坐标值确定与空间圆弧的坐标系、空间圆弧对应的空间圆的圆心、半径；根据机器人在工件坐标系下示教起始点的滚动角、俯仰角以及偏转角计算得到机器人在工件坐标系下的姿态矩阵；将姿态矩阵转换为空间圆弧坐标系下的初始矩阵；根据空间圆弧对应空间圆的圆心角确定初始矩阵绕空间圆弧坐标系的Z轴的旋转矩阵；根据初始矩阵以及旋转矩阵确定机器人插补圆弧的目标矩阵；将目标矩阵转换为工件坐标系下的插补矩阵；机器人根据插补矩阵进行圆弧插补焊接空间圆弧。本发明操作方法简单，加工精度可控，加工效率高。

公开(公告)号：CN105855672B

公开(公告)日：2018-07-24

申请号：CN201610367775.1

申请日：2016-05-30

申请人： 科德数控股份有限公司

发明人： 刘沛 ,  林猛 ,  董大鹏 ,  潘峰 ,  程浩

IPC分类号： B23K9/235 ,  B23K37/00

摘要： 本发明提供一种基于示教机器人的空间圆弧插补焊接方法，包括：预设工件上任意空间圆弧上的任意三个点坐标值；根据三个点的坐标值确定与空间圆弧的坐标系、空间圆弧对应的空间圆的圆心、半径；根据机器人在工件坐标系下示教起始点的滚动角、俯仰角以及偏转角计算得到机器人在工件坐标系下的姿态矩阵；将姿态矩阵转换为空间圆弧坐标系下的初始矩阵；根据空间圆弧对应空间圆的圆心角确定初始矩阵绕空间圆弧坐标系的Z轴的旋转矩阵；根据初始矩阵以及旋转矩阵确定机器人插补圆弧的目标矩阵；将目标矩阵转换为工件坐标系下的插补矩阵；机器人根据插补矩阵进行圆弧插补焊接空间圆弧。本发明操作方法简单，加工精度可控，加工效率高。