公开(公告)号：CN117507005A

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202311781948.0

申请日：2023-12-22

Applicant: 福州大学

Inventor： 黄健萌 ,  王昱哲 ,  杜恒 ,  黄惠 ,  张志忠 ,  倪连森

IPC: B25J18/00 ,  B25J19/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种基于磁流变阻尼器减振的液压机械臂及其控制方法，该液压机械臂由若干个液压阻尼臂与底板串联组成，液压阻尼臂由金属臂板和一体式液压减振单元组成，一体式液压减振单元包括液压缸和磁流变阻尼器，液压缸用于驱动液压机械臂动作，磁流变阻尼器用于抑制液压机械臂动作产生的振动。本发明将包含磁流变阻尼器的一体式液压减振单元应用于液压机械臂上，驱动机械臂的同时实现响应快、精度高及阻尼力实时连续可调的机械臂减振；液压机械臂的阻尼力综合调控减振控制方法基于液压缸力平衡和系统运动误差为0两个理想目标得到的综合性磁流变阻尼器期望阻尼力，使本控制方法兼顾系统力平衡和高精度运动，可实现精准高效的机械臂减振。