公开(公告)号：CN104209953A

公开(公告)日：2014-12-17

申请号：CN201410335558.5

申请日：2014-07-15

Applicant: 福州大学

Inventor： 吴海彬 ,  蒋佑煊 ,  林涛 ,  李炜兵 ,  黄家源

IPC: B25J15/08 ,  B25J9/12

Abstract: 本发明提供一种机器人电动抓持器，包括法兰基座，法兰基座内中部设有蜗杆，蜗杆两侧设有一对与蜗杆相啮合且旋向相同的扇形蜗轮，一对扇形蜗轮轴心处均固定连接有一拐状连杆，拐状连杆下端铰接有手爪；一对扇形蜗轮固定于一箱体内，箱体内部铰接有与拐状连杆平行设置的曲杆，曲杆下端与手爪相连接，拐状连杆、曲杆及手爪形成平行双曲柄机构。本发明采用无刷直流平电机作为驱动，使其可以更加灵活、方便的实现夹紧力、夹紧速度和位置的控制，本发明设计了蜗轮、蜗杆配合的夹紧方式，采用平行双曲柄机构，使其手爪在夹紧过程中能始终保持平行，同时也增强了夹紧机构的强度，夹紧过程中冲击载荷小，传动平稳，噪音低。

公开(公告)号：CN107727333A

公开(公告)日：2018-02-23

申请号：CN201710906702.X

申请日：2017-09-29

Applicant: 福州大学

Inventor： 陈晖 ,  罗国旭 ,  国雨 ,  李炜兵 ,  杜恒

IPC: G01M3/32

CPC classification number: G01M3/3272

Abstract: 本发明涉及一种用于液压缸泄漏分析的诊断方法，结合小波分解和小波降噪，通过用小波分析将液压缸两腔压力信号分解成四层，提取分段压力信号时域特征，并结合小波分解系数与 的均方根和均方根误差以评估液压缸的泄漏，可实现液压缸内外小泄漏量的诊断。本发明所提出的一种用于液压缸泄漏分析的诊断方法，通过液压缸中常备的两腔压力传感器，不需要添加额外的传感器，可有效检测常用液压缸的内外泄漏，避免了因液压缸泄漏等因素造成的事故隐患。