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公开(公告)号：CN109358592B
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN201811002880.0
申请日：2018-08-30
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G05B23/02
Abstract: 本申请提供一种车辆故障处理方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：第一车辆故障处理设备实时获取第二车辆故障处理设备的状态信息，其中，所述第一车辆故障处理设备还用于实时监控车辆的主系统，所述第二车辆故障处理设备用于监控第一计算设备，所述第一车辆故障处理设备和所述主系统设置在所述第一计算设备上；所述第一车辆故障处理设备根据所述第二车辆故障处理设备的状态信息，判断所述第二车辆故障处理设备是否发生故障；若所述第二车辆故障处理设备发生故障，所述第一车辆故障处理设备进行相应的故障处理。提升了无人驾驶系统的健壮性，并提高了无人驾驶车辆的安全性。
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公开(公告)号：CN109334590B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201811008847.9
申请日：2018-08-31
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: B60R16/023
Abstract: 本发明提供一种无人驾驶汽车底盘控制方法、装置、设备及存储介质，通过在热备系统检测到主系统存在状态异常的模块时，向控制单元发送截断指令，以使控制单元判断截断指令是否属于预设指令集合，若属于则根据截断指令对主系统的该异常模块向底盘系统发送的特定数据进行截断。本发明的方法可以在主系统出现异常时及时控制热备系统接管主系统对底盘系统进行控制，并且具有较高的安全性。此外也可实现可以在主系统恢复时及时恢复主系统对底盘系统的控制权。
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公开(公告)号：CN109358591B
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201811001630.5
申请日：2018-08-30
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G05B23/02
Abstract: 本申请提供一种车辆故障处理方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：第一车辆故障处理设备实时获取车辆主系统的第一数据信息，以及获取第二车辆故障处理设备发送的所述主系统的第二数据信息，并将所述第一数据信息发送给所述第二车辆故障处理设备，以使所述第二车辆故障处理设备根据所述第一数据信息和所述第二数据信息对所述主系统进行故障判断；所述第一车辆故障处理设备，根据所述第一数据信息和所述第二数据信息判断所述主系统是否发生故障；若所述主系统发生故障，所述第一车辆故障处理设备根据预配置的控制权限对所述车辆进行相应的控制。不仅有效提高了车辆的安全性，还提升了无人驾驶系统的健壮性。
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公开(公告)号：CN109407661A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811005087.6
申请日：2018-08-30
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请提供一种基于无人车的防碰撞装置和方法，其中，该装置包括：检测装置和控制器，控制器与检测装置连接，控制器与无人车中的至少一个控制设备连接；检测装置，用于检测无人车的环境信息；控制器，用于获取环境信息，采用防碰撞算法，根据环境信息确定碰撞输出信息；将碰撞输出信息发送给至少一个控制设备中的一个或多个控制设备，以使控制设备根据碰撞输出信息对无人车进行行驶控制。该装置可以设置在于L4系统的无人车中，不再需要用户的触发指令去防止无人车与障碍物发生碰撞，实现自动控制防碰撞。防碰撞装置的控制器是一个独立的部件，不需要无人车中的其他控制设备，进而不会影响到无人车的其他控制过程正常行驶。
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公开(公告)号：CN109286547A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201811001612.7
申请日：2018-08-30
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例提供一种报文处理方法、装置、电子控制单元及可读存储介质。本发明实施例的方法，通过在电子控制单元的下发时间配置信息中为对应报文ID相同的任意两个不同的电子控制单元配置不同的下发时间，在向CAN总线发送报文时，电子控制单元根据对应的下发时间配置信息，在可用的下发时间向CAN总线发送报文，使得对应报文ID相同的任意两个不同的电子控制单元向CAN总线发送报文的时间间隔开，避免不同的电子控制单元同时向CAN总线发送报文ID相同的报文，避免因CAN总线发生报文ID冲突导致电子控制单元发送的刹车指令、驻车指令等控制指令均未被车辆执行造成无人驾驶车辆发生严重事故，提高了无人驾驶系统的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109407662B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN201811011538.7
申请日：2018-08-31
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明实施例提供一种无人驾驶车辆控制方法及装置，通过获取无人驾驶车辆的行驶信息，采用两种不同的算法分别对行驶信息进行处理，从而得到用于指示无人驾驶车辆的第一信息和指示无人驾驶车辆躲避障碍物的第二信息，进而根据第一信息和第二信息生成控制信息以控制无人驾驶车辆。该过程中，通过两种不同的算法相互补充，使得处理后的行驶信息的更加准确。因此，根据两种不同的算法分别得到的第一信息和第二信息生成的控制信息更加准确，进而根据精准的控制信息对无人驾驶车辆进行控制，安全性较高。
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公开(公告)号：CN110497909B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201910647517.2
申请日：2019-07-17
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: B60W30/095
Abstract: 本发明实施方式提供一种应用于车辆的碰撞检测和避免方法；所述车辆根据实时车辆状态确定第一路径，所述方法包括：S1)根据实时车辆状态预先定义第二路径；S2)判断当前的第一路径是否有碰撞风险，并且判断当前的第二路径是否有碰撞风险；S3)在当前的第一路径有碰撞风险和/或当前的第二路径有碰撞风险的情况下，由采用碰撞避免方法的装置进行车辆控制。本发明上述技术方案通过碰撞检测模块和碰撞避免模块的引入，增加碰撞风险检测准确性；发生碰撞风险前，对自动驾驶系统接管，确保按安全的轨迹行驶，避免碰撞风险。
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公开(公告)号：CN109189043B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201811001576.4
申请日：2018-08-30
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明提供一种无人驾驶汽车状态检测方法、装置、设备及存储介质，通过主工控机实时向安全工控机发送任一自动驾驶系统检测项的实时状态，并由安全工控机对其本地存储的该自动驾驶系统检测项状态进行更新，以根据更新后的该自动驾驶系统检测项状态进行实时决策；同时，主工控机通过互斥线程每间隔第一预设时间周期性向安全工控机发送自动驾驶系统全量状态，以使安全工控机根据所述自动驾驶系统全量状态对所述安全工控机本地存储的各自动驾驶系统检测项状态进行更新，从而保证安全工控机中存储的自动驾驶系统检测项状态的准确性，从而能够根据自动驾驶系统检测项状态进行准确的决策，也能够及时修正根据错误的自动驾驶系统检测项状态作出的决策。
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公开(公告)号：CN110497909A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910647517.2
申请日：2019-07-17
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: B60W30/095
Abstract: 本发明实施方式提供一种应用于车辆的碰撞检测和避免方法；所述车辆根据实时车辆状态确定第一路径，所述方法包括：S1)根据实时车辆状态预先定义第二路径；S2)判断当前的第一路径是否有碰撞风险，并且判断当前的第二路径是否有碰撞风险；S3)在当前的第一路径有碰撞风险和/或当前的第二路径有碰撞风险的情况下，由采用碰撞避免方法的装置进行车辆控制。本发明上述技术方案通过碰撞检测模块和碰撞避免模块的引入，增加碰撞风险检测准确性；发生碰撞风险前，对自动驾驶系统接管，确保按安全的轨迹行驶，避免碰撞风险。
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公开(公告)号：CN109407662A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811011538.7
申请日：2018-08-31
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明实施例提供一种无人驾驶车辆控制方法及装置，通过获取无人驾驶车辆的行驶信息，采用两种不同的算法分别对行驶信息进行处理，从而得到用于指示无人驾驶车辆的第一信息和指示无人驾驶车辆躲避障碍物的第二信息，进而根据第一信息和第二信息生成控制信息以控制无人驾驶车辆。该过程中，通过两种不同的算法相互补充，使得处理后的行驶信息的更加准确。因此，根据两种不同的算法分别得到的第一信息和第二信息生成的控制信息更加准确，进而根据精准的控制信息对无人驾驶车辆进行控制，安全性较高。
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