公开(公告)号：CN113715054B

公开(公告)日：2024-08-13

申请号：CN202110577900.2

申请日：2021-05-26

Applicant: 电装波动株式会社

Inventor： 都筑博

IPC: B25J18/00

Abstract: 在一种用于控制机器人臂的装置中，该机器人臂具有用于将工件包装在具有底壁和至少一个侧壁的箱状敞口容器中的末端执行器，至少一个侧壁的内表面被具有不确定形状的防接触片覆盖，控制器确定在箱状敞口容器中选定的工件的包装位置是否与容器的至少一个侧壁的内表面相邻。响应于确定箱状敞口容器中的指定的包装位置与容器的至少一个侧壁的内表面相邻，控制器指示机器人臂使由末端执行器拾取的选定的工件向下移动，同时防止拾取的工件进入规定的安全区域。

公开(公告)号：CN113715054A

公开(公告)日：2021-11-30

申请号：CN202110577900.2

申请日：2021-05-26

Applicant: 电装波动株式会社

Inventor： 都筑博

IPC: B25J18/00

Abstract: 在一种用于控制机器人臂的装置中，该机器人臂具有用于将工件包装在具有底壁和至少一个侧壁的箱状敞口容器中的末端执行器，至少一个侧壁的内表面被具有不确定形状的防接触片覆盖，控制器确定在箱状敞口容器中选定的工件的包装位置是否与容器的至少一个侧壁的内表面相邻。响应于确定箱状敞口容器中的指定的包装位置与容器的至少一个侧壁的内表面相邻，控制器指示机器人臂使由末端执行器拾取的选定的工件向下移动，同时防止拾取的工件进入规定的安全区域。