公开(公告)号：CN117826614A

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202410057483.2

申请日：2024-01-15

Applicant: 电子科技大学(深圳)高等研究院

Inventor： 冯玥 ,  王财政 ,  吴了泥 ,  郭秋泉 ,  张海涛 ,  杨军

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及飞行控制技术领域，公开了一种非线性自适应控制系统性能优化方法及电子设备，方法包括：构建无人机姿态的非线性数学模型，建立标称状态下的闭环系统，引入未知的不确定函数构建闭环自适应控制系统，构建误差动态方程得到Lyapunov稳定意义下的自适应律，基于自适应律实时更新不确定函数中的参数估计值，对估计值进行低通滤波处理得到滤波后的参数估计值，设计自适应控制律，并根据自适应控制律和基础反馈控制律计算自适应控制系统的总控制律，实现在线更新基础反馈增益，提升了自适应控制系统的性能，改善了现有技术依赖原始的自适应结构的现状，避免了辨识中的高频成分影响控制系统的稳定性，大大提升了系统的鲁棒性。

公开(公告)号：CN118011841A

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202410427095.9

申请日：2024-04-10

Applicant: 电子科技大学(深圳)高等研究院

Inventor： 冯玥 ,  王财政 ,  吴了泥 ,  郭秋泉 ,  张海涛 ,  杨军

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开一种非线性自适应控制系统性能评估方法，涉及控制系统技术领域，解决了非线性系统中的稳定裕度难以得到解析解，容易影响控制性能的技术问题。该方法包括：将非线性自适应控制系统中的非线性部分表示为函数#imgabs0#，确定非线性参数参数τi的个数n及其取值范围#imgabs1#；设定网格步长d，对非线性参数τi在取值范围#imgabs2#内进行离散化，得到集合Ωi；建立以非线性参数τi为轴的n维坐标系，基于集合Ωi构成n维空间网格，分别计算单一网格点对应的幅值裕度和相位裕度；基于幅值裕度和相位裕度，对自适应性能进行量化分析，得到评估结果。本发明实现对含强非线性、时变特性系统的稳定性分析，算法简单、理论技术成熟且可靠性高。

公开(公告)号：CN118011841B

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202410427095.9

申请日：2024-04-10

Applicant: 电子科技大学(深圳)高等研究院

Inventor： 冯玥 ,  王财政 ,  吴了泥 ,  郭秋泉 ,  张海涛 ,  杨军

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开一种非线性自适应控制系统性能评估方法，涉及控制系统技术领域，解决了非线性系统中的稳定裕度难以得到解析解，容易影响控制性能的技术问题。该方法包括：将非线性自适应控制系统中的非线性部分表示为函数#imgabs0#，确定非线性参数参数τi的个数n及其取值范围#imgabs1#；设定网格步长d，对非线性参数τi在取值范围#imgabs2#内进行离散化，得到集合Ωi；建立以非线性参数τi为轴的n维坐标系，基于集合Ωi构成n维空间网格，分别计算单一网格点对应的幅值裕度和相位裕度；基于幅值裕度和相位裕度，对自适应性能进行量化分析，得到评估结果。本发明实现对含强非线性、时变特性系统的稳定性分析，算法简单、理论技术成熟且可靠性高。