公开(公告)号：CN116257066A

公开(公告)日：2023-06-13

申请号：CN202310397279.0

申请日：2023-04-13

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 冯代伟 ,  黄定新 ,  黄磊 ,  董晓磊

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种移动机器人开环位姿控制方法，无需传感器反馈调节移动机器人位姿，该方法通过对期望位姿分多周期控制，在每个周期内将目标位姿增量通过开环位姿轨迹规划算法转换为移动机器人速度，再根据移动机器人建模，转换为移动机器人轮速。整个控制方法严密、精度高、适应性强。

公开(公告)号：CN116551694A

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN202310666426.X

申请日：2023-06-06

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 冯代伟 ,  董晓磊 ,  黄定新 ,  黄磊

IPC: B25J9/16 ,  B25J18/00

Abstract: 该发明公开了一种复合机器人控制方法，属于复合机器人运动控制领域。复合机器人具有多种组件间复合关系，如串联、并联、混连关系，本发明解决了现有工业机器人编程语言难以描述复合机器人组件间的协同运动关系，无法实现符合机器人个部件之间的组合运动的问题。本发明开发出针对关节、组件的独立与协同运动指令，进而可以实现复合机器人各组件的协同或者独立运动。