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公开(公告)号：CN119839835A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202411453718.6
申请日：2024-10-17
Applicant: 电子科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种软桁架机器人，包括机架、转架、导环、齿轮系、辊子组、电机和电池，所述机架包括依次连接的节点连接支架、顶板和侧板，侧板上设有侧板通孔和侧板连接孔并安装有齿轮系，顶板设有顶板通孔和顶板连接孔，顶板上安装有电池和电机，所述转架与导环连接并安装在侧板，所述辊子组位于侧板底部，同时穿过转架。本发明所提供的卷筒执行器可以与定长的充气管组成桁架结构的机器人，具有模块化可重构的特点。
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公开(公告)号：CN119117134A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411455934.4
申请日：2024-10-17
Applicant: 电子科技大学
IPC: B62D57/02 , B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种无框轮腿伸缩式机器人，包括轮腿，轮腿包括伸缩腿外框和伸缩腿，伸缩腿可在伸缩腿外框内滑动伸缩，伸缩腿与伸缩腿外框之间，即伸缩腿外框内部装有弹簧，保证伸缩腿可以复位。通过调整中心模块与地面的倾斜角度，即倾角传感器的数值，并通过控制板调整电机转动方向，动态调整无框轮腿机器人的运动方向。
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公开(公告)号：CN113910203B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202111332323.7
申请日：2021-11-11
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了本发明提供的一种康复型外骨骼装置，包括外骨骼模块、主机模块和固定支架，主机模块和外骨骼模块安装在固定支架上。外骨骼模块包括腰部骨架、电机组、腿骨架和足底装置，腰部骨架与固定支架相连，腿骨架的上部与腰部骨架相连，腿骨架的底部与足底装置相连，电机组与腿骨架相连，电机组工作时带动腿骨架运动。本发明所提供的一种外骨骼装置，安全性高，能够根据足底力传感器、腰部三维力传感器和腿部高精度三轴力传感器所采集到的受力信号，进行分析，进而控制大腿电机和小腿电机的运动，从而更精准的辅助运动。
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公开(公告)号：CN116796659A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310741933.5
申请日：2023-06-20
Applicant: 电子科技大学
IPC: G06F30/28 , G06F30/23 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 发明名称:一种气液两相流管路卡箍布局优化方法摘要:本发明提供了一种联合仿真优化气液两相流管路中卡箍布局的方法。本发明以某段两相流空间管路为例，在SolidWorks中进行卡箍‑管路系统的建模和对卡箍的装配位置进行参数化设置。在AMESim中对管路入口处的激励进行仿真模拟得到流体速度入口曲线。在ANSYS中对管路进行流固耦合仿真分析和模态分析等。在ANSYS软件的优化模块中以管路系统的最大变形量为优化目标，采用响应面法寻找最优的管路系统卡箍布局，在SolidWorks中对优化结果及时进行更新设计。本发明通过将卡箍的装配位置进行参数化建模，运用仿真软件对管路系统的卡箍布局进行优化，并及时优化气液两相流管路结构设计，可以达到提高设计效率的目的。
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公开(公告)号：CN116423517A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310495970.2
申请日：2023-05-05
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开一种基于动态运动基元的下肢外骨骼三环控制方法，应用于外骨骼机器人领域，针对现有的外骨骼人机耦合的柔顺性较差的问题，本发明根据穿戴者的身体特征参数，从步态轨迹库中选取一条相对合理的步态轨迹作为DMP的初始训练轨迹，DMP的输出轨迹作为导纳控制环的输入轨迹，导纳控制环的输出轨迹为参考轨迹，作为内环位置控制器的跟踪目标。在内环位置控制器设计时需要考虑人机耦合模型的建立。经过位置控制器输出的外骨骼实际轨迹作为下一轮训练的DMP输入轨迹，周而复始，完成外骨骼的闭环主动控制，控制目标是希望人机耦合作用尽可能的小，完成人主机辅的工作任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113910203A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111332323.7
申请日：2021-11-11
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了本发明提供的一种康复型外骨骼装置，包括外骨骼模块、主机模块和固定支架，主机模块和外骨骼模块安装在固定支架上。外骨骼模块包括腰部骨架、电机组、腿骨架和足底装置，腰部骨架与固定支架相连，腿骨架的上部与腰部骨架相连，腿骨架的底部与足底装置相连，电机组与腿骨架相连，电机组工作时带动腿骨架运动。本发明所提供的一种外骨骼装置，安全性高，能够根据足底力传感器、腰部三维力传感器和腿部高精度三轴力传感器所采集到的受力信号，进行分析，进而控制大腿电机和小腿电机的运动，从而更精准的辅助运动。
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公开(公告)号：CN110242588B
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201910475944.7
申请日：2019-06-03
Applicant: 电子科技大学
IPC: F04D15/00
Abstract: 该发明公开了一种离心泵诊断信号采集系统及故障诊断方法，属于离心泵故障诊断研究的技术领域。本发明核心在于将采集信号各频段能量百分比代替传统的频段能量作为特征向量，在一定程度上削弱信号频段能量绝对值大小造成的地位不平等；对于神经网络的隐含层神经元个数和函数分布密度都加入遍历算法进行优化，使得在遍历范围内总可以自动找到最佳参数设置点，可以使得该方法更广泛适用于不同型号的离心泵。所以本发明的离心泵故障诊断信号采集系统装置结构简单，加速度信号和压力脉动信号采集全面，系统性能可靠、准确有效。
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公开(公告)号：CN109406133B
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN201811511770.7
申请日：2018-12-11
Applicant: 九川真空科技成都有限公司 , 电子科技大学
IPC: G01M13/003 , G01N15/10
Abstract: 本发明公开了一种检测阀门工作过程中粒子脱落数量的方法，首先将腔体抽真空，然后让阀门开启和关闭，让阀门开启和关闭的次数达到待测阀门实际的工作次数后，阀门工作过程中脱落的粒子掉落在腔体内，然后通过粒子计数器对脱落的粒子进行计数。其计算原理为用气体将脱落的粒子吹入到粒子计数器中进行计数，然后将同样流量的气体吹入到粒子计数器中计数，两者比较就可以得出脱落粒子的数量。本发明能够检测阀门工作过程中粒子脱落的数量，以便真空阀门的生产方和购买方能够准确了解到真空阀门的粒子脱落量数据，解决了由于真空阀门粒子脱落量不符合要求而造成半导体或者光伏组件的质量受到影响的问题。
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公开(公告)号：CN111390877A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010326737.8
申请日：2020-04-23
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开一种外骨骼装置及外骨骼变导纳控制方法，应用于外骨骼机器人领域，本发明的外骨骼装置采用弯曲的刚性结构机械臂构成，并在关节处配备机械硬限位和光电软限位，当外骨骼系统的运动范围超出设定的安全区间时，刚性限位柱将会遮挡红外光电传感器从而产生了软限位信号，当光电软限位没有达到保护效果时，通过刚性限位柱进行机械硬限位，从而保障操作者的安全；本发明还建立了基于虚拟阻尼和虚拟刚度的导纳模型，并设计了不同频率下的导纳调整策略；以变导纳控制器作为力控制外环，反步控制器作为位置控制内环，对设计的外骨骼装置进行控制；实现了对外骨骼装置的变导纳控制，有效减小人机交互力，提高了助力效果。
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公开(公告)号：CN110242588A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910475944.7
申请日：2019-06-03
Applicant: 电子科技大学
IPC: F04D15/00
Abstract: 该发明公开了一种离心泵诊断信号采集系统及故障诊断方法，属于离心泵故障诊断研究的技术领域。本发明核心在于将采集信号各频段能量百分比代替传统的频段能量作为特征向量，在一定程度上削弱信号频段能量绝对值大小造成的地位不平等；对于神经网络的隐含层神经元个数和函数分布密度都加入遍历算法进行优化，使得在遍历范围内总可以自动找到最佳参数设置点，可以使得该方法更广泛适用于不同型号的离心泵。所以本发明的离心泵故障诊断信号采集系统装置结构简单，加速度信号和压力脉动信号采集全面，系统性能可靠、准确有效。
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