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发明公开
一种基于Q-Learning的集群协同对抗方法无效

公开(公告)号：CN111880565A

公开(公告)日：2020-11-03

申请号：CN202010710580.9

申请日：2020-07-22

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 王刚 , 肖剑 , 薛玉玺 , 黄治宇 , 田新宇 , 孙奇 , 成雷 , 王钰瑶

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于Q-Learning的集群协同对抗方法，包括以下步骤：给出集群中智能体的动力学系统；确定集群中智能体的邻居集合；给定两个互相抗衡关系的集群的运动过程；在Flocking算法中计算控制力；确定避障方式；选择避障方式，定义集群之间的距离；确定集群速度；设计相对极坐标；设计协同驱赶的状态空间；设计集群的行为空间；设计奖罚机制；对于Q-learning学习算法，给定其Q值表更新函数。本发明借助Q-Learning技术去训练和学习集群控制算法，有效提高集群运行效率，使利益达到最大化，并能够保证集群的稳定性。

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