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公开(公告)号：CN113485243A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110992429.3
申请日：2021-08-27
申请人： 电子科技大学
IPC分类号： G05B19/404
摘要： 本发明公开一种针对动态误差的五轴数控机床RTCP检测过程规划方法，应用于多轴数控加工精度检测领域，针对现有技术中缺少针对五轴加工动态误差检测的RTCP检测规划方法的问题；本发明根据各轴跟踪误差到刀尖点三维动态误差的传递关系，定义误差观测矩阵，以误差观测矩阵的传递过程可观测度作为优化指标，建立基于改进型遗传算法的旋转轴位置优化，得到RTCP检测关键节点，再根据关键节点进行三阶样条插值，得到完整的RTCP检测过程旋转轴运动规划。通过该种检测过程规划，可以赋予RTCP检测更强的动态误差检测性能。
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公开(公告)号：CN113485243B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202110992429.3
申请日：2021-08-27
申请人： 电子科技大学
IPC分类号： G05B19/404
摘要： 本发明公开一种针对动态误差的五轴数控机床RTCP检测过程规划方法，应用于多轴数控加工精度检测领域，针对现有技术中缺少针对五轴加工动态误差检测的RTCP检测规划方法的问题；本发明根据各轴跟踪误差到刀尖点三维动态误差的传递关系，定义误差观测矩阵，以误差观测矩阵的传递过程可观测度作为优化指标，建立基于改进型遗传算法的旋转轴位置优化，得到RTCP检测关键节点，再根据关键节点进行三阶样条插值，得到完整的RTCP检测过程旋转轴运动规划。通过该种检测过程规划，可以赋予RTCP检测更强的动态误差检测性能。
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公开(公告)号：CN113798921A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111209711.6
申请日：2021-10-18
申请人： 电子科技大学
IPC分类号： B23Q17/09
摘要： 本发明公开了一种基于薄膜应变计的铣削力测量仪，包括刀柄，刀柄上固定有机电装置，机电装置包括电池，薄膜应变计，信号处理电路和信号发射装置，电池分别与薄膜应变计，信号处理电路和信号发射装置电连接。电池负责供应能源，薄膜应变计负责感知因切削力而产生的刀柄表面应变信号，信号处理电路对薄膜应变计测量的信号进行采集、放大处理，信号发射装置将信号处理电路处理的信息传输到信号接收装置，并上传至上位机进行数据分析。
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公开(公告)号：CN114777970B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202210562455.7
申请日：2022-05-23
申请人： 电子科技大学
摘要： 本发明公开了一种高刚度测力刀柄上基于柔性电路板的薄膜应变计电桥电路，采用多级电阻并联配准结构，包括两个薄膜应变电阻R1、R2和四个配准电阻R3、R4、R5、R6；配准电阻R4、R5、R6并联后与配准电阻R3串联，然后再与串联的薄膜应变电阻R1和R2并联；串联的薄膜应变电阻R1和R2的两端与柔性电路板的连接点为薄膜应变电阻焊点，串联的配准电阻的两端分别焊接在薄膜应变电阻的焊点处。本发明采用多级电阻并联的调节方式，在原来电路的基础上，多并联两个配准电阻；理论上可以组合出任意阻值的电阻；并提出了就近配准原则，将配准电阻焊接在薄膜应变电阻附近，减小了配准电阻和薄膜应变电阻之间的导线长度，减小了附加电阻，提高了电路稳定性。
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公开(公告)号：CN113094642B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202110398187.5
申请日：2021-04-14
申请人： 电子科技大学
摘要： 本发明公开一种面向区域内机械臂定位误差估算的新增采样的方法，应用于机器人采样点新增技术领域，针对现有的工业机器人所面临的绝对定位精度较低的问题，本发明首先对机械臂采样点的运动区域进行Delaunay三角剖分；然后将激光跟踪仪测量的实际值与采样点的理论值的误差值作为数据输出来确定克里金模型；其次根据确定的克里金模型预测每个Delaunay三角形内心点所对应的误差值的预测值，并估算出每个三角形内心的误差的均方误差值；最后将均方误差值较大的Delaunay三角形内心点的坐标作为新增采样点，构建新的克里金模型；通过多次的新增采样迭代，使机械臂的绝对定位精度估算的采样点分布的更加合理以及预测准确度提升。
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公开(公告)号：CN114777970A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210562455.7
申请日：2022-05-23
申请人： 电子科技大学
摘要： 本发明公开了一种高刚度测力刀柄上基于柔性电路板的薄膜应变计电桥电路，采用多级电阻并联配准结构，包括两个薄膜应变电阻R1、R2和四个配准电阻R3、R4、R5、R6；配准电阻R4、R5、R6并联后与配准电阻R3串联，然后再与串联的薄膜应变电阻R1和R2并联；串联的薄膜应变电阻R1和R2的两端与柔性电路板的连接点为薄膜应变电阻焊点，串联的配准电阻的两端分别焊接在薄膜应变电阻的焊点处。本发明采用多级电阻并联的调节方式，在原来电路的基础上，多并联两个配准电阻；理论上可以组合出任意阻值的电阻；并提出了就近配准原则，将配准电阻焊接在薄膜应变电阻附近，减小了配准电阻和薄膜应变电阻之间的导线长度，减小了附加电阻，提高了电路稳定性。
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公开(公告)号：CN113953893A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111393016.X
申请日：2021-11-23
申请人： 电子科技大学
摘要： 本发明公开了一种刀具端应变式铣削力测量装置的信号传输处理方法，包括以下步骤：S1、在刀具端安装应变片，当刀具端受力时，通过应变片采集刀具端电阻信号，并转变为电压信号；S2、将采集到的电压信号输入交流放大器进行放大处理；S3、将放大后的信号依次输入相敏解调器以及低通滤波器进行处理，得到目标信号。本发明的信号传输处理电路由惠斯通电桥电路、交流放大器、相敏解调器以及低通滤波器组成，可以将微弱信号从噪声中提取出来并对其进行准确测量，利用与待测信号有相同频率和固定相位关系的参考信号作为基准，滤掉与其频率不同的噪声，从而提取出有用信号成分。
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公开(公告)号：CN113094642A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110398187.5
申请日：2021-04-14
申请人： 电子科技大学
摘要： 本发明公开一种面向区域内机械臂定位误差估算的新增采样的方法，应用于机器人采样点新增技术领域，针对现有的工业机器人所面临的绝对定位精度较低的问题，本发明首先对机械臂采样点的运动区域进行Delaunay三角剖分；然后将激光跟踪仪测量的实际值与采样点的理论值的误差值作为数据输出来确定克里金模型；其次根据确定的克里金模型预测每个Delaunay三角形内心点所对应的误差值的预测值，并估算出每个三角形内心的误差的均方误差值；最后将均方误差值较大的Delaunay三角形内心点的坐标作为新增采样点，构建新的克里金模型；通过多次的新增采样迭代，使机械臂的绝对定位精度估算的采样点分布的更加合理以及预测准确度提升。
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