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公开(公告)号：CN117368941A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202310981559.6
申请日：2023-08-07
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于三维激光雷达的机器人精确定位方法，属于机器人导航技术领域。本发明方法首先在距离目标点一定位置处放置标志物，通过移动机器人上安装的三维激光雷达，得到标志物及其所处空间的点云图；然后通过计算曲率提取得到标志物及其所处空间环境的边缘点云；再以三维激光雷达的空间坐标系x、y、z轴三个方向对获取的边缘点云进行直通滤波，得到标志物的边缘点云；最后利用边缘点云进行直线拟合，根据拟合的直线与三维激光雷达的坐标位置关系得到机器人的定位数据并调整机器人位姿。与现有技术相比，该基于三维激光雷达的机器人精确定位方法，解决了通过解算IMU形成里程计来进行定位会造成误差累积的问题，并且只需要三维激光雷达就可以完成此方法的复现，使用方便，在如定点爆破、核废料回收这类需要精确定位的领域有着广泛的前景。
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