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公开(公告)号：CN118707484A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202411069477.5
申请日：2024-08-06
Applicant: 燕山大学 , 秦皇岛港股份有限公司第九港务分公司 , 河北燕大燕软信息系统有限公司
IPC: G01S7/41
Abstract: 本发明公开了一种基于4D毫米波雷达的全天候靠离泊船只位置识别方法，涉及目标位置识别技术领域。方法包括：将毫米波雷达点云数据转换到空间直角坐标系并进行预处理，得到预处理点云数据；将预处理点云数据输入到训练后的多层感知机模型中，得到分类点云数据；利用统计滤波算法滤除分类点云数据中的离群点，得到船只近岸侧外壁滤波点云数据；采用随机采样一致性算法对船只近岸侧外壁滤波点云数据进行平面拟合，得到船只近岸侧外壁平面方程；基于船只近岸侧外壁平面方程，确定当前时刻的船只位置姿态。本发明利用随机采样一致性算法识别靠离泊船只位置，能够提高靠离泊船只位置识别的精度。
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公开(公告)号：CN114119710B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202111393801.5
申请日：2021-11-23
Applicant: 燕山大学 , 国投曹妃甸港口有限公司 , 河北燕大燕软信息系统有限公司
IPC: G06T7/62 , G06T7/00 , G06T17/20 , G06V10/762
Abstract: 本发明涉及一种计算敞车车厢剩余冻煤体积的方法及系统；首先，利用翻车机房出口上方的激光雷达获得敞车车厢的点云数据；然后，利用基于M估计随机采样一致性拟合平面的方法剔除侧墙的点云数据，采用欧氏聚类的方法对敞车车厢剩余点云数据进行聚类，得到敞车车厢剩余冻煤表面的点云数据；最后利用Delaunay三角化的方法重建剩余冻煤表面，计算Delaunay三角网格每个三角形投影到敞车车厢车底所形成的三棱柱的体积并且求和，实现对敞车车厢剩余冻煤计算体积的目的。本发明不受光照强度、粉尘等的影响，并且能够适应港口二十四小时工作的强度，采用现代化技术，快速、准确地对敞车车厢剩余冻煤体积进行测量。
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公开(公告)号：CN114119710A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111393801.5
申请日：2021-11-23
Applicant: 燕山大学 , 国投曹妃甸港口有限公司 , 河北燕大燕软信息系统有限公司
IPC: G06T7/62 , G06T7/00 , G06T17/20 , G06K9/62 , G06V10/762
Abstract: 本发明涉及一种计算敞车车厢剩余冻煤体积的方法及系统；首先，利用翻车机房出口上方的激光雷达获得敞车车厢的点云数据；然后，利用基于M估计随机采样一致性拟合平面的方法剔除侧墙的点云数据，采用欧氏聚类的方法对敞车车厢剩余点云数据进行聚类，得到敞车车厢剩余冻煤表面的点云数据；最后利用Delaunay三角化的方法重建剩余冻煤表面，计算Delaunay三角网格每个三角形投影到敞车车厢车底所形成的三棱柱的体积并且求和，实现对敞车车厢剩余冻煤计算体积的目的。本发明不受光照强度、粉尘等的影响，并且能够适应港口二十四小时工作的强度，采用现代化技术，快速、准确地对敞车车厢剩余冻煤体积进行测量。
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公开(公告)号：CN116592823A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310202587.3
申请日：2023-03-06
Applicant: 国投曹妃甸港口有限公司 , 河北燕大燕软信息系统有限公司
Inventor： 李欣 , 刘金朋 , 王书彬 , 王云健 , 王红涛 , 于冯全 , 刘伟 , 郑欣 , 姜帅 , 李慧鹏 , 王强 , 黄强 , 沈阅 , 高明 , 史达 , 曹禹 , 韩怿 , 陈鹏 , 高鹏 , 温德龙 , 王轶之 , 马金 , 于航
Abstract: 本发明提供了一种装船机溜筒铲斗俯仰角度检测装置。该检测装置包括：拉绳位移传感器、传感器安装板以及计算机；所述拉绳位移传感器设于所述传感器安装板上，所述传感器安装板设于装船机溜筒铲斗俯仰油缸的缸筒表面；所述拉绳位移传感器的绳端通过预制件装夹在所述装船机溜筒铲斗俯仰油缸的缸臂端部；所述拉绳位移传感器与所述计算机相连接；所述拉绳位移传感器的拉绳随着所述缸臂做伸缩运动，检测所述缸臂的拉绳位移信号；所述拉绳位移传感器将所述拉绳位移信号上传至所述计算机，所述计算机用于根据所述拉绳位移信号计算装船机溜筒铲斗的俯仰角度。本发明能够实时动态检测装船机溜筒铲斗的俯仰角度。
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