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公开(公告)号：CN105030486B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201510444281.4
申请日：2015-07-27
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 一种助行外骨骼无动力机械足，它的传感鞋底的橡胶鞋底固定在金属底板上，在橡胶鞋底前端设有圆弧形鞋头罩，在橡胶鞋底前后分别设有2个微型压力传感器，在金属底板上设有通过转动铰链连接的长槽连接板与鞋底连接座，长槽连接板通过螺栓与金属底板上的凸块螺纹连接，机械踝关节中的轴座与金属底板固连，关节轴承固定在耳座的中心通孔内，设在轴座上的轴穿过关节轴承的中心；外连接板与上述耳座固连，外连接板与金属底板之间设有两个拉压弹簧。本发明结构简单、穿戴方便，能够保证外骨骼都能对人体提供支撑力。
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公开(公告)号：CN104308838B
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201410502325.X
申请日：2014-09-26
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/02
Abstract: 一种高低频复合驱动六自由度并联运动台，其主要包括目标运动台、基础安装架以及连接目标运动台和基础安装架的六条结构相同的高低频复合驱动分支，每条高低频复合驱动分支包括复合驱动单元和传动支杆，复合驱动单元由包含两个移动副和三个转动副的平面五杆机构组成，其中两个移动副分别为高频低幅驱动器和低频高幅驱动器，可实现高频低幅与低频高幅双重驱动独立输入，复合驱动单元与传动支杆通过万向铰连接。本发明将高低频驱动输入分离，增加系统输出频带宽度与幅值范围，通过双驱动不同输入形式组合，可获得高低频、高低幅多种形式六维运动输出，机构具有较好的环境适应性，应用空间宽广。
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公开(公告)号：CN103267210B
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201310181052.9
申请日：2013-05-16
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种六自由度并联指向平台，其主要包括上平台、下平台、以及连接这两个平台的六条结构完全相同并两两一组均布的驱动分支和一条中间检测分支，驱动分支的作动器与下平台固连，其输出端通过第一万向铰与电动缸尾部连接，该电动缸伸缩杆端部通过第一球铰与上平台连接；中间检测分支的随动缸缸体尾部通过第二万向铰与下平台连接，随动缸伸缩杆通过第二球铰与上平台连接，在随动缸缸体上设有光栅尺和两根导轨，导轨上设有导向滑块，随动缸伸缩杆上端设有平衡板，该平衡板两边设有两根拉杆，该两根拉杆的另一端分别与导向滑块及光栅尺读数头连接。本发明动态响应快、工作空间大、承载能力强、双重驱动能同时补偿低频位姿扰动与高频振动。
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公开(公告)号：CN104458169A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410502357.X
申请日：2014-09-26
Applicant: 燕山大学
IPC: G01M7/02
Abstract: 一种高低频复合驱动并联二维转动平台，它主要包括目标运动台、基础安装架以及连接它们的一条约束分支和两条结构相同的高低频复合驱动分支，其中，约束分支的一端与基础安装架固连，该约束分支的另一端通过第二万向铰与目标运动台连接，两条结构相同的高低频复合驱动分支对称安装于基础安装架两侧，两分支复合驱动单元所在平面沿竖直方向且相互平行，且与约束分支呈三角形布置，上述两条高低频复合驱动分支包括复合驱动单元和传动支杆，复合驱动单元的一端与基础安装架固连，其另一端通过第一万向铰与传动支杆的一端连接，该传动支杆的另一端通过球铰与目标运动台连接。本发明双重驱动相互分离、能够实现低频大范围与高频小范围两轴转动复合运动输出。
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公开(公告)号：CN103423558A
公开(公告)日：2013-12-04
申请号：CN201310297805.2
申请日：2013-07-16
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种耦合型四自由度并联隔振平台，其主要包括上平台、下平台以及连接这两个平台的结构完全相同的四个主体分支和一个中间约束分支，该主体分支中的作动器的尾部通过万向铰与下平台连接，该作动器的伸缩杆通过球铰与上平台连接，中间约束分支中的下连杆的一端通过万向铰与下平台连接，该下连杆的另一端与上连杆套接，构成移动副，即上连杆可以在下连杆内伸缩，该移动副的上连杆上套有弹簧，该上连杆的另一端通过转动副与上平台连接，该转动副的轴线平行于中间约束分支中万向铰的一个轴线。四个主体分支的下铰链点为正方形对称布置，上铰链点为梯形布置，梯形关于中间约束分支的转动副轴线对称。本发明结构简单、承载能力大、动态响应特性好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105030486A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510444281.4
申请日：2015-07-27
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 一种助行外骨骼无动力机械足，它的传感鞋底的橡胶鞋底固定在金属底板上，在橡胶鞋底前端设有圆弧形鞋头罩，在橡胶鞋底前后分别设有2个微型压力传感器，在金属底板上设有通过转动铰链连接的长槽连接板与鞋底连接座，长槽连接板通过螺栓与金属底板上的凸块螺纹连接，机械踝关节中的轴座与金属底板固连，关节轴承固定在耳座的中心通孔内，设在轴座上的轴穿过关节轴承的中心；外连接板与上述耳座固连，外连接板与金属底板之间设有两个拉压弹簧。本发明结构简单、穿戴方便，能够保证外骨骼都能对人体提供支撑力。
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公开(公告)号：CN104390755A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201410505502.X
申请日：2014-09-26
Applicant: 燕山大学
IPC: G01M7/06
Abstract: 一种高低频复合驱动并联三自由度运动台，主要包括目标运动台、基础安装架以及连接它们的三条结构相同的高低频复合驱动分支，该三条分支以圆周均布的形式与目标运动台和基础安装架连接，各分支复合驱动单元所在平面沿竖直方向且互成120度角；上述三条高低频复合驱动分支包括复合驱动单元和传动支杆，复合驱动单元的一端固定在基础安装架上，其另一端通过转动副与传动支杆的一端连接，该传动支杆的另一端通过球铰或圆柱副与目标运动台连接。本发明双重驱动相互分离、能够实现低频大范围与高频小范围三自由度运动输出。
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公开(公告)号：CN105738062B
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201610288275.9
申请日：2016-04-29
Applicant: 燕山大学
IPC: G01M7/06
Abstract: 一种可变结构的高低频混合输出并联三维运动台，其主要包括运动输出平台、基础框架以及三条构造形式相同的双输入混联运动链，运动输出平台通过三条双输入混联运动链与基础框架相连，所述双输入混联运动链由双输入闭环单元和传动闭环单元串联组成，双输入闭环单元一端与基础框架连接，构成包含三个转动副和两个移动副的下闭环平面五杆机构，传动闭环单元底部通过传动杆连接板与双输入闭环单元的驱动输出杆固连，第一传动杆和第二传动杆的两端分别通过球副与传动杆连接板和运动输出平台连接。本发明能够实现多自由度、多频率混合形式的运动输出，可用于车辆、船舶和飞行器等复杂的混合动力学环境模拟。
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公开(公告)号：CN104458169B
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201410502357.X
申请日：2014-09-26
Applicant: 燕山大学
IPC: G01M7/02
Abstract: 一种高低频复合驱动并联二维转动平台，它主要包括目标运动台、基础安装架以及连接它们的一条约束分支和两条结构相同的高低频复合驱动分支，其中，约束分支的一端与基础安装架固连，该约束分支的另一端通过第二万向铰与目标运动台连接，两条结构相同的高低频复合驱动分支对称安装于基础安装架两侧，两分支复合驱动单元所在平面沿竖直方向且相互平行，且与约束分支呈三角形布置，上述两条高低频复合驱动分支包括复合驱动单元和传动支杆，复合驱动单元的一端与基础安装架固连，其另一端通过第一万向铰与传动支杆的一端连接，该传动支杆的另一端通过球铰与目标运动台连接。本发明双重驱动相互分离、能够实现低频大范围与高频小范围两轴转动复合运动输出。
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公开(公告)号：CN104308838A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410502325.X
申请日：2014-09-26
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/02
Abstract: 一种高低频复合驱动六自由度并联运动台，其主要包括目标运动台、基础安装架以及连接目标运动台和基础安装架的六条结构相同的高低频复合驱动分支，每条高低频复合驱动分支包括复合驱动单元和传动支杆，复合驱动单元由包含两个移动副和三个转动副的平面五杆机构组成，其中两个移动副分别为高频低幅驱动器和低频高幅驱动器，可实现高频低幅与低频高幅双重驱动独立输入，复合驱动单元与传动支杆通过万向铰连接。本发明将高低频驱动输入分离，增加系统输出频带宽度与幅值范围，通过双驱动不同输入形式组合，可获得高低频、高低幅多种形式六维运动输出，机构具有较好的环境适应性，应用空间宽广。
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