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公开(公告)号：CN116945832B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202310855461.6
申请日：2023-07-12
Applicant: 燕山大学
IPC: B60G17/015 , B60G17/016
Abstract: 本发明提供一种车辆主动悬架与多轴转向系统的分层协同控制方法，其包括：S1、建立车辆的非线性模型；S2、建立车辆主动悬架与多轴转向系统的分层协同控制方法：S3、运用分层控制策略进行车辆的协同控制。本发明运用主动悬架与转向系统的耦合机理，将多轴车辆主动悬架与全轮转向系统进行了协同控制，有效地隔离、吸收和耗散道路不平度引起的震动能量，保证车辆的车身姿态平稳，进一步提高应急救援车的行驶平顺性、操纵稳定性和安全性。针对下层的主动悬架操纵稳定性控制器等子系统，分别设计单独的控制器使子系统的局部性能达到最优，根据各个子系统间的耦合关系确定了上层协同控制规则，既实现了对下层各子系统的协同控制又简化了控制器的结构。
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公开(公告)号：CN114057111A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111370850.7
申请日：2021-11-18
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种用于应急救援车辆上液压起重系统的机械式应急控制装置，其包括第一悬臂、第二悬臂、连接基板和多组撞针组件，第一悬臂和第二悬臂分别设于连接基板的第一端和第二端，连接基板包括第一基板、第二基板、第三基板和第四基板，且连接基板上设有多个手柄，第一基板与第二基板之间、第二基板与第三基板之间及第三基板与第四基板之前均转动连接，且多组撞针组件分别设于第二基板和第三基板上。本发明在连接基板上设置多组撞针组件，通过操作手柄对不同的撞针组件进行组合，进而对应急救援车辆上的电液控制柜的电磁开关进行控制，有利于实现应急救援车辆上液压起重系统的起吊、装载、搬运、制动以及急停等功能。
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公开(公告)号：CN114017405B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202111372004.9
申请日：2021-11-18
Applicant: 燕山大学
IPC: F15B11/16 , F15B1/02 , F15B11/00 , F15B21/041 , F15B11/044
Abstract: 本发明涉及一种救援车辆起重机械臂的应急驱动液压系统及其驱动方法，其包括主液压油路、机械臂伸缩回路、第一起重回路、机械臂升降回路、第二起重回路、减速制动油路和应急制动油路，机械臂伸缩回路、第一起重回路、机械臂升降回路、第二起重回路、减速制动油路及应急制动油路均与主液压油路相连通。本发明可以在原有系统故障的情况下，代替原系统完成起重机起升、回转、变幅、快速/精准起重、减速/应急制动等功能，同时在系统中设置蓄能器，蓄能器不仅对设备在工作过程中产生的压力波动具有吸收作用，还可以在可调式变量液压泵暂停工作的情况下，利用储存的液压能对起重机进行操作，进一步提高了救援车辆的可靠性和安全性。
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公开(公告)号：CN116945832A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310855461.6
申请日：2023-07-12
Applicant: 燕山大学
IPC: B60G17/015 , B60G17/016
Abstract: 本发明提供一种车辆主动悬架与多轴转向系统的分层协同控制方法，其包括：S1、建立车辆的非线性模型；S2、建立车辆主动悬架与多轴转向系统的分层协同控制方法：S3、运用分层控制策略进行车辆的协同控制。本发明运用主动悬架与转向系统的耦合机理，将多轴车辆主动悬架与全轮转向系统进行了协同控制，有效地隔离、吸收和耗散道路不平度引起的震动能量，保证车辆的车身姿态平稳，进一步提高应急救援车的行驶平顺性、操纵稳定性和安全性。针对下层的主动悬架操纵稳定性控制器等子系统，分别设计单独的控制器使子系统的局部性能达到最优，根据各个子系统间的耦合关系确定了上层协同控制规则，既实现了对下层各子系统的协同控制又简化了控制器的结构。
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公开(公告)号：CN114017405A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111372004.9
申请日：2021-11-18
Applicant: 燕山大学
IPC: F15B11/16 , F15B1/02 , F15B11/00 , F15B21/041 , F15B11/044
Abstract: 本发明涉及一种救援车辆起重机械臂的应急驱动液压系统及其驱动方法，其包括主液压油路、机械臂伸缩回路、第一起重回路、机械臂升降回路、第二起重回路、减速制动油路和应急制动油路，机械臂伸缩回路、第一起重回路、机械臂升降回路、第二起重回路、减速制动油路及应急制动油路均与主液压油路相连通。本发明可以在原有系统故障的情况下，代替原系统完成起重机起升、回转、变幅、快速/精准起重、减速/应急制动等功能，同时在系统中设置蓄能器，蓄能器不仅对设备在工作过程中产生的压力波动具有吸收作用，还可以在可调式变量液压泵暂停工作的情况下，利用储存的液压能对起重机进行操作，进一步提高了救援车辆的可靠性和安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119388930A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411780324.1
申请日：2024-12-05
Applicant: 燕山大学
IPC: B60G13/08
Abstract: 本申请公开了一种应急救援车辆交连方式可变的油气悬架液压系统，涉及车辆悬挂技术领域。可根据路况实现多种交连模式的切换，提高车辆抗侧倾、俯仰能力，减少汽车振动。该液压系统包括第一作动器、第二作动器、第三作动器、第四作动器、第一桥式连通阀组、第二桥式连通阀组、第一两位四通换向阀和第二两位四通换向阀；第一作动器和第二作动器均与第一桥式连通阀组连通；第三作动器和第四作动器均与第二桥式连通阀组连通；第一作动器和第三作动器均与第一两位四通换向阀连通；第二作动器和第四作动器均与第二两位四通换向阀连通。
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公开(公告)号：CN115534611B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202211296186.0
申请日：2022-10-21
Applicant: 燕山大学
IPC: B60G17/0165 , B60G17/015 , B60G17/016
Abstract: 本发明涉及一种用于应急救援重载车辆的吸振悬架控制方法，其包括以下步骤，步骤1：建立车辆悬架的二自由度等效力学模型；步骤2：利用白噪声信号建立车辆悬架的随机路面激励模型；步骤3：根据悬架系统力学模型建立车辆吸振悬架控制系统的状态空间方程；步骤4：利用状态空间方程实现车辆悬架系统的运动控制。本发明通过对车辆悬架的二自由度等效力学模型进行分析，建立了车辆吸振悬架控制系统的状态空间方程，实现车辆悬架系统的运动控制，提高了车辆悬架系统的控制能力，控制稳定性增加；本发明设计的吸振悬架系统能够组合成4类悬架构型，有多种工作模式，实现设计车辆对路况综合性能最优，使车辆对不同类型的复杂路面适应能力得到提升。
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公开(公告)号：CN116552181A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310726799.1
申请日：2023-06-19
Applicant: 燕山大学
IPC: B60G17/015 , B60G17/0165
Abstract: 本发明提供一种基于预瞄地面曲面特征的车辆主动悬架控制方法，步骤如下：S1从预瞄高程地图中提取高程序列；S2设置障碍物的值；S3判断是否满足主动悬架使用条件，满足则执行S4，不满足则进行警示并返回S1；S4将S2中包含障碍物的高程序列Ω离散为曲面尺度空间S5利用高程曲面序列，得到主动悬架调控的目标值和主动悬架作动器的调控量。本发明还提供了相应的系统，包括：GNSS/GPS组合惯性导航系统、3D测距传感器、车辆状态数据库、高程序列获取模块、障碍物判断模块、主动悬架启动模块、高程曲面序列获取模块和主动悬架控制模块。本发明基于预瞄地形，使车辆穿越不平路面时兼顾安全性和舒适性。
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公开(公告)号：CN115534611A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211296186.0
申请日：2022-10-21
Applicant: 燕山大学
IPC: B60G17/0165 , B60G17/015 , B60G17/016
Abstract: 本发明涉及一种用于应急救援重载车辆的吸振悬架控制方法，其包括以下步骤，步骤1：建立车辆悬架的二自由度等效力学模型；步骤2：利用白噪声信号建立车辆悬架的随机路面激励模型；步骤3：根据悬架系统力学模型建立车辆吸振悬架控制系统的状态空间方程；步骤4：利用状态空间方程实现车辆悬架系统的运动控制。本发明通过对车辆悬架的二自由度等效力学模型进行分析，建立了车辆吸振悬架控制系统的状态空间方程，实现车辆悬架系统的运动控制，提高了车辆悬架系统的控制能力，控制稳定性增加；本发明设计的吸振悬架系统能够组合成4类悬架构型，有多种工作模式，实现设计车辆对路况综合性能最优，使车辆对不同类型的复杂路面适应能力得到提升。
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公开(公告)号：CN114057111B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202111370850.7
申请日：2021-11-18
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种用于应急救援车辆上液压起重系统的机械式应急控制装置，其包括第一悬臂、第二悬臂、连接基板和多组撞针组件，第一悬臂和第二悬臂分别设于连接基板的第一端和第二端，连接基板包括第一基板、第二基板、第三基板和第四基板，且连接基板上设有多个手柄，第一基板与第二基板之间、第二基板与第三基板之间及第三基板与第四基板之前均转动连接，且多组撞针组件分别设于第二基板和第三基板上。本发明在连接基板上设置多组撞针组件，通过操作手柄对不同的撞针组件进行组合，进而对应急救援车辆上的电液控制柜的电磁开关进行控制，有利于实现应急救援车辆上液压起重系统的起吊、装载、搬运、制动以及急停等功能。
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