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公开(公告)号：CN114191256A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111608563.5
申请日：2021-12-23
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种可穿戴双球铰链腕部康复训练机器人，属于腕部康复训练装置领域，包括穿戴在人体前臂上的前臂框架、设置在前臂框架上端前部的掌屈球铰链传动机构、穿戴在人体手部的且与前臂框架相连接的手套、固定安装在前臂框架上端后部的控制盒、固定安装在前臂框架上端中部的给掌屈球铰链传动机构提供驱动力的第一电机、设置在前臂框架内侧端前部的内收球铰链传动机构以及固定安装在在前臂框架内侧端中部的给内收球铰链传动机构提供驱动力的第二电机。本发明采用双球铰链式传动机构，由简单的电机驱动实现人体腕关节三自由度的大范围运动，采用可穿戴设计，增加了患者康复训练的灵活性，结构简单，整体质量较轻，稳定性好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114404216B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202111587081.6
申请日：2021-12-23
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种可穿戴外骨骼肩部康复辅具，属于可穿戴外骨骼技术领域，包括通过球铰结构来模拟肩关节运动范围的球铰手臂带动机构、通过柔性宽式皮带与球铰手臂带动机构相接的肩部机构、分别与球铰手臂带动机构和肩部机构相连的背板和设置在背板外侧的电机组；所述球铰手臂带动机构能同时通过柔性宽式皮带和连杆带动手臂运动；所述肩部机构能够固定手臂抬起方向并同时控制手臂在水平方向转动；所述电机组通过柔性绳索与球铰手臂带动机构、肩部机构相连，作为整个辅具的驱动，带动整个辅具的运行。本发明采用绳‑杆传动，提升了装置整体的便捷性，在肩关节处采用球铰机构连接，能够对肩关节进行大角度范围的驱动，活动空间增大。
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公开(公告)号：CN113934302B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202111228964.8
申请日：2021-10-21
Applicant: 燕山大学
IPC: G06F3/01 , G06F18/10 , G06F18/213 , G06F18/24 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及一种基于SeNet和门控时序卷积网络的肌电手势识别方法，属于肌电信号处理领域，包括：S1、获得手势肌电信号数据，分为训练集、验证集和测试集；S2、对S1的手势肌电信号数据预处理；S3、将S2的手势肌电信号数据增强；S4、构建核心层；S5、构建注意力机制层；S6、构建完整模型；S7、将S3的数据输入到S6的完整模型中，对模型训练至模型损失函数不再提升，保存模型。本发明通过将数据进行增强扩充肌电数据集，提高了模型的识别精度和泛化性；通过使用SeNet对肌电数据通道之间特征提取，通过使用门控时间卷积网络对特征筛选，能够有效提高网络对肌电信号的手势识别精度，同时满足实时性和高性能的要求。
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公开(公告)号：CN113934302A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111228964.8
申请日：2021-10-21
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种基于SeNet和门控时序卷积网络的肌电手势识别方法，属于肌电信号处理领域，包括：S1、获得手势肌电信号数据，分为训练集、验证集和测试集；S2、对S1的手势肌电信号数据预处理；S3、将S2的手势肌电信号数据增强；S4、构建核心层；S5、构建注意力机制层；S6、构建完整模型；S7、将S3的数据输入到S6的完整模型中，对模型训练至模型损失函数不再提升，保存模型。本发明通过将数据进行增强扩充肌电数据集，提高了模型的识别精度和泛化性；通过使用SeNet对肌电数据通道之间特征提取，通过使用门控时间卷积网络对特征筛选，能够有效提高网络对肌电信号的手势识别精度，同时满足实时性和高性能的要求。
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公开(公告)号：CN114404216A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202111587081.6
申请日：2021-12-23
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种可穿戴外骨骼肩部康复辅具，属于可穿戴外骨骼技术领域，包括通过球铰结构来模拟肩关节运动范围的球铰手臂带动机构、通过柔性宽式皮带与球铰手臂带动机构相接的肩部机构、分别与球铰手臂带动机构和肩部机构相连的背板和设置在背板外侧的电机组；所述球铰手臂带动机构能同时通过柔性宽式皮带和连杆带动手臂运动；所述肩部机构能够固定手臂抬起方向并同时控制手臂在水平方向转动；所述电机组通过柔性绳索与球铰手臂带动机构、肩部机构相连，作为整个辅具的驱动，带动整个辅具的运行。本发明采用绳‑杆传动，提升了装置整体的便捷性，在肩关节处采用球铰机构连接，能够对肩关节进行大角度范围的驱动，活动空间增大。
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公开(公告)号：CN114052716A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111371975.1
申请日：2021-11-19
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种可穿戴的手指关节角度位移数据同步采集系统，属于可穿戴数据采集设备领域；包括穿戴单元、数据采集单元、数据处理单元。其中角度传感器、位移传感器同步采集患者手指运动过程中各个关节的角度数据和对应手指的位移数据，将采集到的模拟信号通过A/D转换器转换为数字信号后传输至STM32单片机，进而STM32单片机对传进的数据进行滤波后通过无线传输模块将数据传送到上位机。上位机对数据进行处理并建立关于手指各个关节协同作用时的角度数据和位移数据的数据模型，以便于开发出针对于特定患者手部病情的康复辅具，这样的针对性辅具能够帮助患者手部进行高效康复，避免对患者手部的运动障碍部位造成二次伤害。
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