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公开(公告)号：CN111071361A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911212663.9
申请日：2019-12-02
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种单自由度剪叉驱动爬壁机器人，属于特种机器人技术领域，包括后板部分、前板部分、剪叉伸缩机构和用于输出控制指令的控制箱；整体结构采用前后对称式，左右对称式布局；前板部分与后板部分均包含供机器人在墙面爬行需要的摩擦力的吸附装置、保证剪叉伸缩机构中的剪叉杆与底板之间为滚动连接的轮组和底板，前后两块底板所受支撑关于中心对称，前后两块底板之间通过两组并排的剪叉杆连接；安装在后板部分的底板上的驱动装置驱动机器人运动。本发明将传统的伸缩杆改为具有更大伸缩比的剪叉杆组合，提高了结构的整体刚度，解决了机器人本体质量过重，攀爬效率低，能量利用率低等问题。
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