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公开(公告)号：CN110076755B
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN201910369389.X
申请日：2019-05-06
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本申请提供一种三自由度运动模拟器。包括定平台、动平台、设置在定平台和动平台之间的三个并联的运动分支、与运动分支一一对应的驱动机构；每一运动分支均包括设置在定平台上的第一转动副、与第一转动副连接的第一连杆、设置在动平台上的第二转动副以及与第二转动副连接的第二连杆，第一连杆和第二连杆通过球铰副连接；与运动分支对应的驱动机构设置在定平台上，用于驱动第一连杆绕第一转动副摆转；第一转动副与第二转动副相对于第一平面对称；其中，第一平面为通过三个所述运动分支的球铰副的中心点的平面。本申请提供的三自由度运动模拟器，实现了动平台二转一移的运动，具有高压缩比，且占用空间小。
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公开(公告)号：CN110076755A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910369389.X
申请日：2019-05-06
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本申请提供一种三自由度运动模拟器。包括定平台、动平台、设置在定平台和动平台之间的三个并联的运动分支、与运动分支一一对应的驱动机构；每一运动分支均包括设置在定平台上的第一转动副、与第一转动副连接的第一连杆、设置在动平台上的第二转动副以及与第二转动副连接的第二连杆，第一连杆和第二连杆通过球铰副连接；与运动分支对应的驱动机构设置在定平台上，用于驱动第一连杆绕第一转动副摆转；第一转动副与第二转动副相对于第一平面对称；其中，第一平面为通过三个所述运动分支的球铰副的中心点的平面。本申请提供的三自由度运动模拟器，实现了动平台二转一移的运动，具有高压缩比，且占用空间小。
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公开(公告)号：CN106493713B
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201611135796.7
申请日：2016-12-12
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 一种平面两自由度并联机构，它的第一、第二、第三、第四、第六和第七连杆之间通过转动副依次连接，第五连杆的一端与第四和第六连杆连接，第五连杆的另一端通过转动副与第八连杆的一端连接，第八连杆的另一端与第七和第一连杆连接，第九连杆一端与第六和第七连杆连接，第一滑块和第二滑块分别通过移动副一和移动副二连接在第九连杆上，连接第二和第三连杆的转动副二固定在第一滑块上，连接第五和第八连杆的转动副六固定在第二滑块上；第一和第四连杆、第二和第三连杆、第五和第八连杆、第六和第七连杆分别相等。本发明具有对称结构，并且能够实现完全对称的运动，给机构的应用与控制带来了很大的方便，有很广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN106493713A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201611135796.7
申请日：2016-12-12
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B25J9/00
CPC分类号： B25J9/0072
摘要： 一种平面二自由度并联机构，它的第一、第二、第三、第四、第六和第七连杆之间通过转动副依次连接，第五连杆的一端与第四和第六连杆连接，第五连杆的另一端通过转动副与第八连杆的一端连接，第八连杆的另一端与第七和第一连杆连接，第九连杆一端与第六和第七连杆连接，第一滑块和第二滑块分别通过移动副一和移动副二连接在第九连杆上，连接第二和第三连杆的转动副二固定在第一滑块上，连接第五和第八连杆的转动副六固定在第二滑块上；第一和第四连杆、第二和第三连杆、第五和第八连杆、第六和第七连杆分别相等。本发明具有对称结构，并且能够实现完全对称的运动，给机构的应用与控制带来了很大的方便，有很广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN110064195B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201910369388.5
申请日：2019-05-06
申请人： 燕山大学
摘要： 本申请提供一种三自由度运动模拟装置。包括：定平台、动平台、三个并联运动分支、与三个运动分支对应的直线驱动机构；三个运动分支结构相同，每一运动分支第一端通过第一虎克铰与定平台连接，第二端通过第二虎克铰与动平台连接；每一运动分支均包括第一连杆、第二连杆和第一转动副；用于驱动该运动分支的直线驱动机构的第一端与所述第一连杆转动连接，第二端与所述第二连杆转动连接，用于驱动所述第二连杆绕所述第一连杆摆转；每一运动分支的第一虎克铰和第二虎克铰相对于第一平面对称，第一平面为通过各运动分支的第一转动副中点的平面。本申请提供的三自由运动模拟装置运动控制性能好，占用空间小。
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公开(公告)号：CN110064195A
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201910369388.5
申请日：2019-05-06
申请人： 燕山大学
摘要： 本申请提供一种三自由度运动模拟装置。包括：定平台、动平台、三个并联运动分支、与三个运动分支对应的直线驱动机构；三个运动分支结构相同，每一运动分支第一端通过第一虎克铰与定平台连接，第二端通过第二虎克铰与动平台连接；每一运动分支均包括第一连杆、第二连杆和第一转动副；用于驱动该运动分支的直线驱动机构的第一端与所述第一连杆转动连接，第二端与所述第二连杆转动连接，用于驱动所述第二连杆绕所述第一连杆摆转；每一运动分支的第一虎克铰和第二虎克铰相对于第一平面对称，第一平面为通过各运动分支的第一转动副中点的平面。本申请提供的三自由运动模拟装置运动控制性能好，占用空间小。
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公开(公告)号：CN107398925A
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201710747544.8
申请日：2017-08-28
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B25J17/02
摘要： 一种平面连杆运动装置，它的第一、第二、第三、第四、第六和第七连杆之间通过转动副依次连接，第五连杆的一端与第四和第六连杆连接，另一端与第八连杆的一端连接，第八连杆的另一端与第七和第一连杆连接，第九连杆一端与L形连杆三一端连接，第九连杆的另一端与第十连杆的一端连接，第十连杆的另一端与L形连杆二一端和第十一连杆的一端连接，第十一连杆的另一端与第十二连杆的一端连接，第十二连杆的另一端与L形连杆一的一端连接，第九、第十连杆和三个运动副构成平面子链一，第十一、第十二连杆和三个运动副构成平面子链二。本发明驱动方式简单，能够实现完全对称的运动，可得到运动范围更大的结构。
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公开(公告)号：CN206393621U
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201621353233.0
申请日：2016-12-12
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 一种平面二自由度并联机构，它的第一、第二、第三、第四、第六和第七连杆之间通过转动副依次连接，第五连杆的一端与第四和第六连杆连接，第五连杆的另一端通过转动副与第八连杆的一端连接，第八连杆的另一端与第七和第一连杆连接，第九连杆一端与第六和第七连杆连接，第一滑块和第二滑块分别通过移动副一和移动副二连接在第九连杆上，连接第二和第三连杆的转动副二固定在第一滑块上，连接第五和第八连杆的转动副六固定在第二滑块上；第一和第四连杆、第二和第三连杆、第五和第八连杆、第六和第七连杆分别相等。本实用新型具有对称结构，并且能够实现完全对称的运动，给机构的应用与控制带来了很大的方便，有很广泛的应用前景。
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