公开(公告)号：CN107398925A

公开(公告)日：2017-11-28

申请号：CN201710747544.8

申请日：2017-08-28

申请人： 燕山大学

发明人： 陈子明 ,  魏雪丹 ,  成栋良 ,  周金 ,  孔祥西 ,  尹涛

IPC分类号： B25J17/02

摘要： 一种平面连杆运动装置，它的第一、第二、第三、第四、第六和第七连杆之间通过转动副依次连接，第五连杆的一端与第四和第六连杆连接，另一端与第八连杆的一端连接，第八连杆的另一端与第七和第一连杆连接，第九连杆一端与L形连杆三一端连接，第九连杆的另一端与第十连杆的一端连接，第十连杆的另一端与L形连杆二一端和第十一连杆的一端连接，第十一连杆的另一端与第十二连杆的一端连接，第十二连杆的另一端与L形连杆一的一端连接，第九、第十连杆和三个运动副构成平面子链一，第十一、第十二连杆和三个运动副构成平面子链二。本发明驱动方式简单，能够实现完全对称的运动，可得到运动范围更大的结构。

公开(公告)号：CN105945916A

公开(公告)日：2016-09-21

申请号：CN201610389873.5

申请日：2016-06-02

申请人： 燕山大学

发明人： 陈子明 ,  黄坤 ,  周金 ,  成栋良 ,  刘晓檬 ,  张扬

IPC分类号： B25J9/00

CPC分类号： B25J9/0033 ,  B25J9/003

摘要： 一种无汇交轴线三自由度转动并联机构，它包括定平台、动平台和三个结构完全相同的连接这两个平台的活动分支，每个活动分支均由移动副P1、转动副R1、和球副S1依次连接构成。上述移动副P1与定平台倾斜布置；球副S1与动平台相连接；移动副P1的轴线与转动副R1的轴线相互垂直。本发明具有三个转动自由度，可以实现空间三维转动，且不存在分支间运动副轴线汇交的几何条件，制造装配相对传统球面三转机构更为简单，具有广阔的应用前景。