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公开(公告)号：CN111168198B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202010007879.8
申请日：2020-01-08
Applicant: 湘潭大学
Abstract: 本发明公开了一种利用磁场控制双钨极电弧摆动的焊缝跟踪传感器，该传感器包括磁场激励电源、霍尔传感器、焊接电源、磁感线圈等部分组成。该传感器主要由焊接电源、磁场激励电源、产生磁场的磁感线圈、聚磁的硅套筒和两个钨极组成。磁感线圈缠绕在支撑套筒上，激励电源使磁感线圈产生与电弧成一定夹角的横向磁场，通过改变电流的方向从而改变磁场的方向，使得电弧在洛伦兹力的牵引下左右偏移扫描焊缝，经霍尔传感器提取电弧信息，再通过焊缝跟踪实时调节机构判断焊缝跟踪偏差，进而调节焊接路径和焊接参数，从而实施对焊缝的自动跟踪。
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公开(公告)号：CN112122842A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202011089715.0
申请日：2020-10-13
Applicant: 湘潭大学
Abstract: 本发明公开了一种基于激光视觉的Delta焊接机器人系统，该系统主要由支架、Delta机器人本体、传送机构、控制箱、示教器、激光位移传感器、焊接专机及上位机构成，应用于波纹板自动焊接，实现焊接过程中的自动化和智能化。该系统的技术要点是：通过线激光传感器提取波纹板焊缝附近点云坐标数据，将点云数据发送给上位机，上位机通过相邻作圆算法提取出波纹板焊缝路径，后将路径曲线发送给Delta机器人控制器，通过运动控制及焊接专机实现波纹板自动焊接，同时也可以通过示教编程实现自动焊接。
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公开(公告)号：CN111168198A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010007879.8
申请日：2020-01-08
Applicant: 湘潭大学
Abstract: 本发明公开了一种利用磁场控制双钨极电弧摆动的焊缝跟踪传感器，该传感器包括磁场激励电源、霍尔传感器、焊接电源、磁感线圈等部分组成。该传感器主要由焊接电源、磁场激励电源、产生磁场的磁感线圈、聚磁的硅套筒和两个钨极组成。磁感线圈缠绕在支撑套筒上，激励电源使磁感线圈产生与电弧成一定夹角的横向磁场，通过改变电流的方向从而改变磁场的方向，使得电弧在洛伦兹力的牵引下左右偏移扫描焊缝，经霍尔传感器提取电弧信息，再通过焊缝跟踪实时调节机构判断焊缝跟踪偏差，进而调节焊接路径和焊接参数，从而实施对焊缝的自动跟踪。
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公开(公告)号：CN213918343U
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202022939050.X
申请日：2020-12-09
Applicant: 湘潭大学 , 湖南省同天工业设计创新中心
IPC: B25J15/10
Abstract: 本实用新型公开了一种用于机器人搬运的四爪夹具，包括夹具本体，所述夹具本体的表面固定安装有盘体，所述盘体的表面固定设置有圆孔，所述盘体底部的两侧皆安装有安装组件，所述盘体的顶部固定设置有固定组件，所述固定组件的两侧皆活动安装有调节组件。本实用新型通过在固定组件的顶部固定安装有卡爪本体，第一卡爪、第二卡爪、第三卡爪和第四卡爪大小规格相同，且两两相邻卡爪的夹角均为90度，同时第一卡爪、第二卡爪、第三卡爪和第四卡爪的形状呈L型，一端连接盘体，另一端用于提取工件，解决了传统的一般都是单个卡爪进行作业，容易造成工件侧翻，常常需要人工在一旁辅助，增大了工人的劳动强度的问题。
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