公开(公告)号：CN110153539A

公开(公告)日：2019-08-23

申请号：CN201910503752.2

申请日：2019-06-11

Applicant: 湘潭大学

Inventor： 李湘文 ,  秦子濠 ,  揭光奇 ,  张智勇 ,  邓洁 ,  黄能林

IPC: B23K10/02

Abstract: 本发明公开了一种利用环形磁场控制等离子电弧的焊接方法及装置，焊接方法采用在钨极和工件之间施加以钨极所在轴线为中心线的环形磁场，等离子电弧在环形磁场的作用下，产生剧烈的收缩和发散，电弧的能量在磁场的作用下可以变得更加集中或者发散。因此可以通过控制磁场，来控制等离子电弧的形态，能够使等离子电弧焊接不同厚度的金属材料和不同形状的坡口焊缝。

公开(公告)号：CN111168198B

公开(公告)日：2021-09-28

申请号：CN202010007879.8

申请日：2020-01-08

Applicant: 湘潭大学

Inventor： 李湘文 ,  秦子濠 ,  刘锦 ,  黄宏亮 ,  黄能林 ,  卿成师

IPC: B23K9/127 ,  B23K9/167

Abstract: 本发明公开了一种利用磁场控制双钨极电弧摆动的焊缝跟踪传感器，该传感器包括磁场激励电源、霍尔传感器、焊接电源、磁感线圈等部分组成。该传感器主要由焊接电源、磁场激励电源、产生磁场的磁感线圈、聚磁的硅套筒和两个钨极组成。磁感线圈缠绕在支撑套筒上，激励电源使磁感线圈产生与电弧成一定夹角的横向磁场，通过改变电流的方向从而改变磁场的方向，使得电弧在洛伦兹力的牵引下左右偏移扫描焊缝，经霍尔传感器提取电弧信息，再通过焊缝跟踪实时调节机构判断焊缝跟踪偏差，进而调节焊接路径和焊接参数，从而实施对焊缝的自动跟踪。

公开(公告)号：CN112372169B

公开(公告)日：2022-01-25

申请号：CN202011215617.7

申请日：2020-11-04

Applicant: 湘潭大学

Inventor： 李湘文 ,  黄能林 ,  贾爱亭 ,  黄宏亮 ,  李东晓

IPC: B23K31/02 ,  B23K37/00 ,  B23K37/02

Abstract: 本发明公开了一种基于多感知融合的全位姿波纹板寻位系统及寻位方法，属于自动焊接技术领域，包括：十字滑架，水平滑壁为空腔结构；气缸，设置于水平滑壁的空腔内；气缸与水平滑壁内腔固定连接；感知装置，包括触觉与涡流视觉多感知传感器、触觉视觉融合控制器；触觉视觉融合控制器与气缸的活塞连接；触觉与涡流视觉多感知传感器包括触觉感知器和涡流视觉感知器；触觉感知器外侧套设有保护罩；滑套，可滑动地套设于水平滑壁外；大悬臂，固定连接于滑套的下端；大悬臂另一端设置有圆形导轨盘；焊枪，与圆形导轨盘可调距连接。本发明实现了对波纹板集装箱的自动焊接；在焊接过程中能够进行自主寻位，实现了集装箱的全位姿波纹板自动寻位焊接。

公开(公告)号：CN112372169A

公开(公告)日：2021-02-19

申请号：CN202011215617.7

申请日：2020-11-04

Applicant: 湘潭大学

Inventor： 李湘文 ,  黄宏亮 ,  贾爱亭 ,  黄能林 ,  李东晓

IPC: B23K31/02 ,  B23K37/00 ,  B23K37/02

Abstract: 本发明公开了一种基于多感知融合的全位姿波纹板寻位系统及寻位方法，属于自动焊接技术领域，包括：十字滑架，水平滑壁为空腔结构；气缸，设置于水平滑壁的空腔内；气缸与水平滑壁内腔固定连接；感知装置，包括触觉与涡流视觉多感知传感器、触觉视觉融合控制器；触觉视觉融合控制器与气缸的活塞连接；触觉与涡流视觉多感知传感器包括触觉感知器和涡流视觉感知器；触觉感知器外侧套设有保护罩；滑套，可滑动地套设于水平滑壁外；大悬臂，固定连接于滑套的下端；大悬臂另一端设置有圆形导轨盘；焊枪，与圆形导轨盘可调距连接。本发明实现了对波纹板集装箱的自动焊接；在焊接过程中能够进行自主寻位，实现了集装箱的全位姿波纹板自动寻位焊接。

公开(公告)号：CN112122842A

公开(公告)日：2020-12-25

申请号：CN202011089715.0

申请日：2020-10-13

Applicant: 湘潭大学

Inventor： 李湘文 ,  揭光奇 ,  黄能林 ,  黄宏亮 ,  卿成师 ,  秦子濠 ,  王登科

IPC: B23K37/02 ,  B25J9/16 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明公开了一种基于激光视觉的Delta焊接机器人系统，该系统主要由支架、Delta机器人本体、传送机构、控制箱、示教器、激光位移传感器、焊接专机及上位机构成，应用于波纹板自动焊接，实现焊接过程中的自动化和智能化。该系统的技术要点是：通过线激光传感器提取波纹板焊缝附近点云坐标数据，将点云数据发送给上位机，上位机通过相邻作圆算法提取出波纹板焊缝路径，后将路径曲线发送给Delta机器人控制器，通过运动控制及焊接专机实现波纹板自动焊接，同时也可以通过示教编程实现自动焊接。

公开(公告)号：CN111168198A

公开(公告)日：2020-05-19

申请号：CN202010007879.8

申请日：2020-01-08

Applicant: 湘潭大学

Inventor： 李湘文 ,  秦子濠 ,  刘锦 ,  黄宏亮 ,  黄能林 ,  卿成师

IPC: B23K9/127 ,  B23K9/167

Abstract: 本发明公开了一种利用磁场控制双钨极电弧摆动的焊缝跟踪传感器，该传感器包括磁场激励电源、霍尔传感器、焊接电源、磁感线圈等部分组成。该传感器主要由焊接电源、磁场激励电源、产生磁场的磁感线圈、聚磁的硅套筒和两个钨极组成。磁感线圈缠绕在支撑套筒上，激励电源使磁感线圈产生与电弧成一定夹角的横向磁场，通过改变电流的方向从而改变磁场的方向，使得电弧在洛伦兹力的牵引下左右偏移扫描焊缝，经霍尔传感器提取电弧信息，再通过焊缝跟踪实时调节机构判断焊缝跟踪偏差，进而调节焊接路径和焊接参数，从而实施对焊缝的自动跟踪。

公开(公告)号：CN109465527A

公开(公告)日：2019-03-15

申请号：CN201910017741.3

申请日：2019-01-09

Applicant: 湘潭大学

Inventor： 洪波 ,  向垂悦 ,  刘锦 ,  郭韬 ,  张智勇 ,  秦子濠 ,  黄能林

IPC: B23K10/02

Abstract: 一种用于窄间隙的磁控摆动等离子弧焊接装置，该装置将磁控摆动电弧焊接技术与等离子弧焊结合起来用于窄间隙焊接，主要由焊枪上体、焊枪中体、焊枪下体和水冷喷嘴四部分组成。焊枪上体用于钨极的夹持，焊枪中体作为中间体，用于焊枪上体与焊枪下体的的连接，电弧在水冷喷嘴的作用下形成等离子弧；在焊枪下体内部加入电磁线圈与导磁铁芯，利用其产生的磁场控制等离子体弧，将这种高能量密度的摆动电弧应用于窄间隙焊接，有效的改善窄间隙焊接中侧壁融合不良的缺陷，提高窄间隙焊接的焊接效率。