公开(公告)号：CN118760177A

公开(公告)日：2024-10-11

申请号：CN202410922940.X

申请日：2024-07-10

Applicant: 湖州学院

Inventor： 李昕 ,  季晓露 ,  梁京卓 ,  余长柏 ,  李现常 ,  陈晓婷 ,  焦耀 ,  张天华 ,  蒲宏羽

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/243 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/242 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D105/55

Abstract: 本发明提供了一种机器鱼自主避障方法、装置、计算机设备及介质，属于智能机器人集群控制领域，该方法包括：构建神经模糊系统，该神经模糊系统将TS模糊系统与BP神经网络相结合，通过BP神经网络对TS模糊系统模糊化层的模糊规则参数进行调整；通过机器鱼障碍物训练样本对神经模糊系统进行训练，得到机器鱼避障模型；获取目标机器鱼附近的障碍物信息；将所述障碍物信息输入至机器鱼避障模型，通过所述机器鱼避障模型控制目标机器鱼进行避障。将模糊逻辑与神经网络适当地结合起来，通过神经网络的学习能力优化模糊系统的模糊规则参数，产生了神经模糊系统；该系统可以直接从样本中学习并优化模糊规则参数，有利于增强机器鱼的避障能力。