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公开(公告)号：CN118182401B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410599549.0
申请日：2024-05-15
申请人： 湖南蓝天机器人科技有限公司
IPC分类号： B60S3/06
摘要： 本发明涉及车辆清洗领域，具体涉及一种洗车机立刷清洗角度调节装置，包括支架、毛刷组件、限位组件，第二调节组件、清洁组件。毛刷组件包括上安装杆、下安装杆；上安装杆上有上刷毛，下安装杆上有下刷毛。清洗汽车时，采用一体的清洗辊带动刷毛转动，通过限位组件和第二调节组件调节上刷毛和下刷毛旋转后的轮廓的边缘的夹角，以使上刷毛、下刷毛和汽车侧边适配，相比采用联轴器驱动分段式的清洗方式而言，一体式清洗辊转动清洗汽车时更加稳定。在清洗辊停止转动，清洁组件将刷毛上靠近清洗辊轴线的泥沙推向刷毛远离清洗辊轴线的一端处，以在下次转动清洗辊时，增大泥沙所受离心力，方便将泥沙甩掉，提高了清洗效果。
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公开(公告)号：CN118238772A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410659097.0
申请日：2024-05-27
申请人： 湖南蓝天机器人科技有限公司
IPC分类号： B60S3/06
摘要： 本发明涉及洗车机技术领域，具体涉及一种隧道机立刷布局结构及其调节机构，一种隧道机立刷布局结构的调节机构，第一调节件的第一悬臂和第二调节件的第二悬臂能够分别绕第二方向转动地安装于框架上靠近汽车左侧面的一侧，第三调节件的第三悬臂和第四调节件的第四悬臂能够分别绕第二方向转动地安装于框架上靠近汽车右侧面的一侧。本发明的一种隧道机立刷布局结构的调节机构通过第三调节件和第一调节件的配合先后完成了对于汽车的前侧面以及左侧面的两次清洗，通过第四调节件和第二调节件的配合先后完成了对于汽车右侧面以及后侧面的两次清洗，不仅提高了清洗的全面性，还提高了清洗效果和清洗质量。
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公开(公告)号：CN117901144A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410309086.X
申请日：2024-03-19
申请人： 湖南蓝天机器人科技有限公司
摘要： 本发明涉及汽车机器人智能控制技术领域，具体涉及一种AGV洗车机器人智能控制方法及系统，该方法包括：获取待清洗栅格候选集中的待清洗栅格，获取AGV洗车机器人可移动集中的可移动栅格；获取喷枪中的水流从各可移动栅格到其他各待清洗栅格的速度；获取喷枪中的水流从各可移动栅格到其他各待清洗栅格时与水平面的夹角；获取单栅格清洗适宜指数；获取各可移动栅格的多栅格清洗效能指数；获取多栅格清洗平滑指数；获取多栅格清洗适宜指数；获取待清洗栅格候选集中喷枪位置的栅格数量；获取经过所有最佳喷枪位置的栅格路线，完成清洗汽车底部作业的最佳移动轨迹。本发明对喷枪位置进行优化，更能准确、低能耗的完成清洗作业。
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公开(公告)号：CN118071832B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410471314.3
申请日：2024-04-19
申请人： 湖南蓝天机器人科技有限公司
IPC分类号： G06T7/73 , G06T7/66 , G06V10/762
摘要： 本发明涉及图像处理技术领域，提出了一种基于激光识别的RGV小车视觉定位方法及系统，包括：获取RGV小车轨道图像并进行预处理得到RGV小车轨道灰度图像；获取RGV小车直线像素点集合和轨道区分局部窗口区域，计算轨道灰度区分指数，获取局部颜色窗口区域，计算轨道像素点融合判别系数；获取轨道方向局部区域和轨道扩张变动主方向，获取轨道扩张向量，计算RGV小车轨道判别聚类函数；获取RGV小车轨道区域图像，计算RGV小车激光识别碰撞定位因子，根据RGV小车激光识别碰撞定位因子完成对RGV小车碰撞定位。本发明实现对RGV小车碰撞定位的准确检测。
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公开(公告)号：CN118334111A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410740993.X
申请日：2024-06-11
申请人： 湖南蓝天机器人科技有限公司
IPC分类号： G06T7/70 , G06T5/70 , G06T7/62 , G06T17/20 , G06V20/56 , G06V20/64 , G06V10/762 , G06V10/764
摘要： 本发明涉及图像数据处理技术领域，具体涉及一种AGV小车搬运目标位姿信息估计方法及系统，该方法包括：在AGV小车上安装双目相机采集货物的点云集合；确定各点云与其局部点云集合中各点云之间的空间角变化强度，基于空间角变化强度计算各点云的点云凸凹突变指数；基于点云凹凸突变系数及空间角变化强度确定平面分类判断值，进而计算平面分类判断距离；构建各点云的平面位置局部密度；基于各点云的点云凸凹突变指数及平面位置局部密度确定各点云的位姿信息量，最终计算各点云的三角融合消减信息量，对点云进行下采样；对下采样后点云数据重构得到货物模型及位姿信息。从而实现AGV小车搬运目标位姿的准确估计，提高位姿估计精度。
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公开(公告)号：CN118071832A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410471314.3
申请日：2024-04-19
申请人： 湖南蓝天机器人科技有限公司
IPC分类号： G06T7/73 , G06T7/66 , G06V10/762
摘要： 本发明涉及图像处理技术领域，提出了一种基于激光识别的RGV小车视觉定位方法及系统，包括：获取RGV小车轨道图像并进行预处理得到RGV小车轨道灰度图像；获取RGV小车直线像素点集合和轨道区分局部窗口区域，计算轨道灰度区分指数，获取局部颜色窗口区域，计算轨道像素点融合判别系数；获取轨道方向局部区域和轨道扩张变动主方向，获取轨道扩张向量，计算RGV小车轨道判别聚类函数；获取RGV小车轨道区域图像，计算RGV小车激光识别碰撞定位因子，根据RGV小车激光识别碰撞定位因子完成对RGV小车碰撞定位。本发明实现对RGV小车碰撞定位的准确检测。
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公开(公告)号：CN118238772B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410659097.0
申请日：2024-05-27
申请人： 湖南蓝天机器人科技有限公司
IPC分类号： B60S3/06
摘要： 本发明涉及洗车机技术领域，具体涉及一种隧道机立刷布局结构及其调节机构，一种隧道机立刷布局结构的调节机构，第一调节件的第一悬臂和第二调节件的第二悬臂能够分别绕第二方向转动地安装于框架上靠近汽车左侧面的一侧，第三调节件的第三悬臂和第四调节件的第四悬臂能够分别绕第二方向转动地安装于框架上靠近汽车右侧面的一侧。本发明的一种隧道机立刷布局结构的调节机构通过第三调节件和第一调节件的配合先后完成了对于汽车的前侧面以及左侧面的两次清洗，通过第四调节件和第二调节件的配合先后完成了对于汽车右侧面以及后侧面的两次清洗，不仅提高了清洗的全面性，还提高了清洗效果和清洗质量。
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公开(公告)号：CN118306349A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410725860.5
申请日：2024-06-06
申请人： 湖南蓝天机器人科技有限公司
IPC分类号： B60S3/06
摘要： 本发明涉及洗车设备技术领域，具体提供了一种洗车机立刷距离调整装置，包括机架，机架两侧设置有若干立刷，机架上还设置有第一悬臂和第二悬臂，第一悬臂和第二悬臂连接伸缩杆，伸缩杆的一端与立刷铰接，且铰接轴与伸缩杆的轴线垂直，在立刷清洁车头部分时，立刷的铰接轴与车头部分倾斜设置，使得立刷对车头部分的正压力较大，在清洁过程中，倾斜角度逐渐减小，直到铰接轴与车身平行时，立刷开始清洁车身，且立刷对车身的正压力小于车头受到立刷的正压力，从而使得车辆整体的清洁效果相近，提高了车辆整体的清洁均匀度。
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公开(公告)号：CN118182401A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410599549.0
申请日：2024-05-15
申请人： 湖南蓝天机器人科技有限公司
IPC分类号： B60S3/06
摘要： 本发明涉及车辆清洗领域，具体涉及一种洗车机立刷清洗角度调节装置，包括支架、毛刷组件、限位组件，第二调节组件、清洁组件。毛刷组件包括上安装杆、下安装杆；上安装杆上有上刷毛，下安装杆上有下刷毛。清洗汽车时，采用一体的清洗辊带动刷毛转动，通过限位组件和第二调节组件调节上刷毛和下刷毛旋转后的轮廓的边缘的夹角，以使上刷毛、下刷毛和汽车侧边适配，相比采用联轴器驱动分段式的清洗方式而言，一体式清洗辊转动清洗汽车时更加稳定。在清洗辊停止转动，清洁组件将刷毛上靠近清洗辊轴线的泥沙推向刷毛远离清洗辊轴线的一端处，以在下次转动清洗辊时，增大泥沙所受离心力，方便将泥沙甩掉，提高了清洗效果。
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公开(公告)号：CN118334111B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410740993.X
申请日：2024-06-11
申请人： 湖南蓝天机器人科技有限公司
IPC分类号： G06T7/70 , G06T5/70 , G06T7/62 , G06T17/20 , G06V20/56 , G06V20/64 , G06V10/762 , G06V10/764
摘要： 本发明涉及图像数据处理技术领域，具体涉及一种AGV小车搬运目标位姿信息估计方法及系统，该方法包括：在AGV小车上安装双目相机采集货物的点云集合；确定各点云与其局部点云集合中各点云之间的空间角变化强度，基于空间角变化强度计算各点云的点云凸凹突变指数；基于点云凹凸突变系数及空间角变化强度确定平面分类判断值，进而计算平面分类判断距离；构建各点云的平面位置局部密度；基于各点云的点云凸凹突变指数及平面位置局部密度确定各点云的位姿信息量，最终计算各点云的三角融合消减信息量，对点云进行下采样；对下采样后点云数据重构得到货物模型及位姿信息。从而实现AGV小车搬运目标位姿的准确估计，提高位姿估计精度。
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