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公开(公告)号：CN115655272A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211691805.6
申请日：2022-12-28
申请人： 湖南天羿领航科技有限公司
IPC分类号： G01C21/16
摘要： 本发明公开了基于MEMS加速度计零偏和标度因数的温度补偿方法及系统，方法包括：计算常温环境下温度均值、零点偏移矩阵、标度因数矩阵、固定交叉耦合系数矩阵；进行两个不同位置的变温试验，得到对应加速度计数值序列和目标区间的温度序列，获取各加速度序列中温度均值对应的加速度计数值；根据标度因数矩阵的逆矩阵、固定交叉耦合系数矩阵、温度均值对应的加速度计数值，计算得到零偏序列和标度因数序列；对温度序列和零偏序列进行曲线拟合得到零点偏移参数，对温度序列和标度因数序列进行曲线拟合得到标度因数参数；获取MEMS加速度计数据输出值，用零点偏移参数和标度因数参数补偿得到真实值。本发明提高了MEMS加速度计测量精度。
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公开(公告)号：CN108680942A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201811042440.8
申请日：2018-09-07
申请人： 湖南天羿领航科技有限公司
摘要： 本发明公开一种惯性/多天线GNSS组合导航方法及装置，该方法包括：S1.使用惯性导航系统与GNSS的组合导航系统进行组合导航，输出导航信息、姿态角信息；S2.接收姿态角信息，并使用多GNSS定姿定向系统计算方位角信息，输出计算得到的方位角信息；S3.组合导航系统接收计算得到的方位角信息进行更新，输出更新后的导航信息。本发明具有实现方法简单、能够实现惯性/GNSS组合导航与多GNSS定姿定向的双向融合，且导航精度高且收敛速度快等优点。
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公开(公告)号：CN115493590B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211435750.2
申请日：2022-11-16
申请人： 湖南天羿领航科技有限公司
IPC分类号： G01C21/16
摘要： 本发明公开了一种微惯性寻北仪及其应用方法，微惯性寻北仪包括壳体，所述壳体中设有可转动的传感器安装块，所述传感器安装块上设有磁吸连接件，且所述壳体中设有沿传感器安装块的周向间隙布置的电磁铁，所述壳体中还设有控制单元，所述电磁铁的控制端均与控制单元连接。方法包括：控制单元依次控制每个电磁铁通电/断电直到传感器安装块旋转180°，同时获取X轴传感组件和Y轴传感组件的反馈数据；根据传感器安装块旋转180°前后的反馈数据，计算消除传感组件零偏影响后的俯仰角、滚动角和方位角。本发明结构简单且使用方便。
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公开(公告)号：CN116972839B
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311229963.4
申请日：2023-09-22
申请人： 湖南天羿领航科技有限公司
IPC分类号： G01C21/16 , G01P15/125 , H03M1/12 , H03M3/00
摘要： 本发明公开了一种嵌入频率脉冲转换电路的挠性加表数字伺服电路及方法。在控制闭环中直接使用F/V或F/I转换电路来实现石英挠性加速度计表头机械部分的石英摆片的力矩平衡，使数字信号处理电路的频率控制信号与最终输出到力矩线圈上的驱动电流有严格的对应关系，避免了一般控制环使用D/A作为控制输出、A/D作为电流采样带来的量化误差和非线性误差造成的精度损失，由于该频率控制信号可以真实等效于石英挠性加速度计随载体运动所感应的加速度值。因此，本发明将直接输出该频率控制信号作为加速度值的测量数据给到惯导系统，使其无需配置I/F变换电路就可以在保证系统精度的前提下简化系统设计、降低系统功耗、节约成本。
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公开(公告)号：CN116972839A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202311229963.4
申请日：2023-09-22
申请人： 湖南天羿领航科技有限公司
IPC分类号： G01C21/16 , G01P15/125 , H03M1/12 , H03M3/00
摘要： 本发明公开了一种嵌入频率脉冲转换电路的挠性加表数字伺服电路及方法。在控制闭环中直接使用F/V或F/I转换电路来实现石英挠性加速度计表头机械部分的石英摆片的力矩平衡，使数字信号处理电路的频率控制信号与最终输出到力矩线圈上的驱动电流有严格的对应关系，避免了一般控制环使用D/A作为控制输出、A/D作为电流采样带来的量化误差和非线性误差造成的精度损失，由于该频率控制信号可以真实等效于石英挠性加速度计随载体运动所感应的加速度值。因此，本发明将直接输出该频率控制信号作为加速度值的测量数据给到惯导系统，使其无需配置I/F变换电路就可以在保证系统精度的前提下简化系统设计、降低系统功耗、节约成本。
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公开(公告)号：CN115655272B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211691805.6
申请日：2022-12-28
申请人： 湖南天羿领航科技有限公司
IPC分类号： G01C21/16
摘要： 本发明公开了基于MEMS加速度计零偏和标度因数的温度补偿方法及系统，方法包括：计算常温环境下温度均值、零点偏移矩阵、标度因数矩阵、固定交叉耦合系数矩阵；进行两个不同位置的变温试验，得到对应加速度计数值序列和目标区间的温度序列，获取各加速度序列中温度均值对应的加速度计数值；根据标度因数矩阵的逆矩阵、固定交叉耦合系数矩阵、温度均值对应的加速度计数值，计算得到零偏序列和标度因数序列；对温度序列和零偏序列进行曲线拟合得到零点偏移参数，对温度序列和标度因数序列进行曲线拟合得到标度因数参数；获取MEMS加速度计数据输出值，用零点偏移参数和标度因数参数补偿得到真实值。本发明提高了MEMS加速度计测量精度。
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公开(公告)号：CN115493590A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211435750.2
申请日：2022-11-16
申请人： 湖南天羿领航科技有限公司
IPC分类号： G01C21/16
摘要： 本发明公开了一种微惯性寻北仪及其应用方法，微惯性寻北仪包括壳体，所述壳体中设有可转动的传感器安装块，所述传感器安装块上设有磁吸连接件，且所述壳体中设有沿传感器安装块的周向间隙布置的电磁铁，所述壳体中还设有控制单元，所述电磁铁的控制端均与控制单元连接。方法包括：控制单元依次控制每个电磁铁通电/断电直到传感器安装块旋转180°，同时获取X轴传感组件和Y轴传感组件的反馈数据；根据传感器安装块旋转180°前后的反馈数据，计算消除传感组件零偏影响后的俯仰角、滚动角和方位角。本发明结构简单且使用方便。
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公开(公告)号：CN108680942B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201811042440.8
申请日：2018-09-07
申请人： 湖南天羿领航科技有限公司
摘要： 本发明公开一种惯性/多天线GNSS组合导航方法及装置，该方法包括：S1.使用惯性导航系统与GNSS的组合导航系统进行组合导航，输出导航信息、姿态角信息；S2.接收姿态角信息，并使用多GNSS定姿定向系统计算方位角信息，输出计算得到的方位角信息；S3.组合导航系统接收计算得到的方位角信息进行更新，输出更新后的导航信息。本发明具有实现方法简单、能够实现惯性/GNSS组合导航与多GNSS定姿定向的双向融合，且导航精度高且收敛速度快等优点。
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公开(公告)号：CN218673342U
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202222654548.0
申请日：2022-09-30
申请人： 湖南天羿领航科技有限公司
IPC分类号： F41A31/00
摘要： 本实用新型公开了一种迫击炮偏航调整角测量装置，包括传感器模块、处理模块和电源模块；所述传感器模块用于采集两个正交方向的加速度并与所述处理模块的输入端信号连接；所述处理模块用于接收采集的加速度信号并判断迫击炮偏航调整丝杆的旋转角度和旋转方向；所述电源模块分别与所述传感器模块和所述处理模块电连接。本实用新型通过传感器模块感应两个正交方向的加速度，测得迫击炮调整丝杆的旋转角度和旋转方向，再根据丝杆与丝杆滑块的传动比得出炮管的移动距离，最后即可计算出炮管的偏航角调整角度，避免了陀螺仪测量的漂移问题，并且由于丝杆传动比比较大，因此测量精度也比较高。
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