公开(公告)号：CN117308924A

公开(公告)日：2023-12-29

申请号：CN202311304178.0

申请日：2023-10-10

Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院

Inventor： 秦晓辉 ,  周云水 ,  鞠庆 ,  徐彪 ,  秦兆博 ,  谢国涛 ,  王晓伟 ,  秦洪懋 ,  丁荣军

IPC: G01C21/00 ,  G01S17/86 ,  G01S17/89

Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达与磁传感器的定位与建图方法和装置，其包括：步骤1，布置磁钉，获得第1个磁钉和当前第m个磁钉在磁钉坐标系下的先验坐标、以及第m帧磁传感器的原点相对于第1个磁钉的位姿变换矩阵Tm；步骤2，根据激光雷达采集到的相邻两帧激光点云的位姿的变化，获得当前第n帧激光点云pn、p1与pn的位姿变换矩阵步骤3，标定磁传感器相对于激光雷达的位姿 将第一个磁钉和第m个磁钉的先验坐标分别同步为激光雷达坐标系下的全局坐标Mag1、Magm；步骤4，计算磁传感器经过第m个磁钉的速度Vm，对激光雷达的位姿估计进一步优化，并每间隔预设帧数构建包含路标点Magm的局部地图：步骤5，记录每个局部地图，进行回环检测，生成全局地图。