公开(公告)号：CN113848841A

公开(公告)日：2021-12-28

申请号：CN202111186882.1

申请日：2021-10-12

Applicant: 湖南大学

Inventor： 张小刚 ,  张潇文 ,  王绍源 ,  边耐政 ,  齐乐

IPC: G05B19/418

Abstract: 一种工业机器人分布式控制系统中间件框架，整体框架位于物理层与操作系统之上，应用层之下，包括抽象层、组件层、设备管理层和服务层，所述抽象层分别与物理层、组件层相连，组件层与设备管理层相连，设备管理层分别与服务层、应用层相连，服务层与应用层相连。采用本发明的中间件框架，工业机器人业务场景应用开发人员能够方便地实现不同厂家机器人在同一场景的业务开发、协同控制、监控管理。

公开(公告)号：CN113271336B

公开(公告)日：2022-04-22

申请号：CN202110428228.0

申请日：2021-04-21

Applicant: 湖南大学

Inventor： 张小刚 ,  王绍源 ,  黄梓侨 ,  陈华 ,  齐乐 ,  肖平 ,  程文远 ,  张潇文

IPC: H04L67/562 ,  H04L67/568

Abstract: 本发明公开了一种基于DPDK的机器人中间件DDS数据传输方法、电子设备及计算机可读存储介质，所述方法包括以下步骤：步骤S1，消息订阅者获得各主题信息的存储空间命名标识；步骤S2，DCPS信息库根据主题信息匹配消息发布者和消息订阅者，并将消息订阅者信息发送给消息发布者；步骤S3，消息发布者对主题信息数据进行处理后写入数据队列等待发送；步骤S4，消息订阅者对接收的数据包进行处理获得相应数据；本发明能够提高数据传输的实时性，减少传输延迟，满足要求严格、低延时的实时数据传输需求。

公开(公告)号：CN113848841B

公开(公告)日：2022-05-31

申请号：CN202111186882.1

申请日：2021-10-12

Applicant: 湖南大学

Inventor： 张小刚 ,  张潇文 ,  王绍源 ,  边耐政 ,  齐乐

IPC: H04L67/2866

Abstract: 一种工业机器人分布式控制系统中间件框架，整体框架位于物理层与操作系统之上，应用层之下，包括抽象层、组件层、设备管理层和服务层，所述抽象层分别与物理层、组件层相连，组件层与设备管理层相连，设备管理层分别与服务层、应用层相连，服务层与应用层相连。采用本发明的中间件框架，工业机器人业务场景应用开发人员能够方便地实现不同厂家机器人在同一场景的业务开发、协同控制、监控管理。

公开(公告)号：CN113271336A

公开(公告)日：2021-08-17

申请号：CN202110428228.0

申请日：2021-04-21

Applicant: 湖南大学

Inventor： 张小刚 ,  王绍源 ,  黄梓侨 ,  陈华 ,  齐乐 ,  肖平 ,  程文远 ,  张潇文

IPC: H04L29/08

Abstract: 本发明公开了一种基于DPDK的机器人中间件DDS数据传输方法、电子设备及计算机可读存储介质，所述方法包括以下步骤：步骤S1，消息订阅者获得各主题信息的存储空间命名标识；步骤S2，DCPS信息库根据主题信息匹配消息发布者和消息订阅者，并将消息订阅者信息发送给消息发布者；步骤S3，消息发布者对主题信息数据进行处理后写入数据队列等待发送；步骤S4，消息订阅者对接收的数据包进行处理获得相应数据；本发明能够提高数据传输的实时性，减少传输延迟，满足要求严格、低延时的实时数据传输需求。