公开(公告)号：CN117007075A

公开(公告)日：2023-11-07

申请号：CN202311016843.6

申请日：2023-08-11

Applicant: 湖北汽车工业学院

Inventor： 杨正才 ,  高镇海 ,  郭昊 ,  胡明茂 ,  吴桐 ,  吴浩然 ,  葛林鹤 ,  王豪吉 ,  张慧泉

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明涉及智能汽车采样区域优化和换道路径规划系统技术领域，具体涉及一种基于膨胀椭圆层模型的避障路径规划方法。本发明充分考虑道路环境和障碍车辆信息，建立障碍车辆膨胀椭圆层模型对道路环境进行风险划分；通过膨胀椭圆层模型选取低风险采样点生成候选路径；考虑路径舒适性和全局路径追踪能力，设计舒适性及偏移代价函数，结合膨胀椭圆层模型建立安全性代价函数，选取最优路径。

公开(公告)号：CN116858245A

公开(公告)日：2023-10-10

申请号：CN202310821074.0

申请日：2023-07-05

Applicant: 湖北汽车工业学院

Inventor： 杨正才 ,  吴桐 ,  吴浩然 ,  高菲 ,  韩宗志 ,  胡明茂 ,  尹长城 ,  张慧泉

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/34

Abstract: 本发明公开一种基于交通环境自适应网格化风险场的换道路径规划方法，方法包括根据获取的交通信息，经过Frenet系与Cartesian坐标转换建立风险场函数；依据交通环境复杂度设置初始化网格，计算初始化网格中的风险值；依据风险值域触发规则判断是否再次分裂，确保网格中的风险语义被准确表达；在道路中心线垂直方向定义两层采样点个数为7的轨迹点，通过五次多项式拟合所有可能路径，使路径曲率的二次导数连续，生成一组路径簇；利用路径风险项筛选代价函数，评估出风险最小的最优路径，从而完成路径规划。由此，为无人驾驶汽车决策规划模块提供更加精确交通环境风险信息实现行车安全风险的量化表达，精确评估换道路径的安全性。