公开(公告)号：CN116000945A

公开(公告)日：2023-04-25

申请号：CN202211552526.1

申请日：2022-12-05

申请人： 湖北工业大学

发明人： 裴尧尧 ,  李鸿德 ,  卢君帆 ,  熊风 ,  黎伦鹏 ,  肖衡林 ,  陈智 ,  周鑫隆 ,  周艺朋 ,  贾文涛

IPC分类号： B25J11/00 ,  B25J9/16 ,  E01D22/00 ,  G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06F18/2135 ,  G06F18/214 ,  G06F18/2415 ,  G06F18/2431 ,  G06F18/25 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08 ,  G06N20/20 ,  G06N7/01

摘要： 本发明提供了一种缆索除冰机器人的智能控制方法，该方法包括基于改进UNet神经网络的覆冰形态预测模型、贝叶斯分类模型、GBDT分类模型。其中UNet网络模型改进方式为：加入批量标准化BN、优化卷积层、加入残差模块和注意力模块，对改进后的UNet网络模型进行训练，进而可根据原图得到覆冰形态预测图。将覆冰形态预测图进行PCA降维后输入到朴素贝叶斯分类模型进行训练，实现对结冰类别的预测。最后建立GBDT分类模型，采集结冰类别以及气象数据的特征数据信息进行数据建模后再做降维处理，将处理好后的数据信息输入到GBDT模型进行训练，可以对机器人的除冰参数以及运动学参数进行预测。将三种模型结合可以实现根据图像以及气象来控制机器人的行走以及除冰的目的。

公开(公告)号：CN116331378A

公开(公告)日：2023-06-27

申请号：CN202211547964.9

申请日：2022-12-05

申请人： 湖北工业大学

发明人： 裴尧尧 ,  卢君帆 ,  李鸿德 ,  肖衡林 ,  陈智 ,  周鑫隆 ,  黎伦鹏 ,  熊风 ,  黄荣卓 ,  孟鸿儒

IPC分类号： B62D57/024 ,  G01N29/04 ,  G01N29/44 ,  B25J11/00 ,  B25J19/00 ,  B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种检测机器人及钢管混凝土柱密实性检测方法，一种检测钢管混凝土柱密实性的机器人，包括六个检测单元，所述检测单元由运动攀爬装置、检测装置、径向伸缩装置和伸缩臂杆组成。所述径向伸缩装置主要实现检测机器人的小范围变径，所述伸缩臂杆利用的蜗轮蜗杆转动原理进行大范围变径，实现快速变径的效果；所述检测单元之间利用高强螺栓连接，所述六个检测单元共同组成检测钢管混凝土柱密实性机器人。本发明检测机器人具有自动化操作、检测数据更稳定及检测装置快装快卸等优点，有效解决了人工检测钢管混凝土柱速度慢危险性极高问题。

公开(公告)号：CN114314879B

公开(公告)日：2023-05-09

申请号：CN202111529882.7

申请日：2021-12-14

申请人： 湖北工业大学

发明人： 肖衡林 ,  占传海 ,  杨智勇 ,  陶高梁 ,  周鑫隆 ,  黄少平 ,  石云风 ,  查子霞 ,  鲍天 ,  张嘉铖 ,  刘尹 ,  胡恩杰 ,  熊风 ,  陈俊毅 ,  杨宇天 ,  程玉喆

IPC分类号： C02F9/00 ,  C02F1/00 ,  C02F1/28

摘要： 本发明公开了一种悬浮式的水体分级过滤装置，包括漂浮体和取水过滤装置；所述取水过滤装置包括第一过滤箱体、第二过滤箱体和取水管，第一过滤箱体通过吊绳悬在漂浮体上，第二过滤箱体设有第一过滤箱体内，第二过滤箱体的外壁和第一过滤箱体的内壁之间设有过滤吸附填充物，第一过滤箱体和第二过滤箱体上分别设有错开设置的第一进水口和第二进水口错开设置；第二过滤箱体内设有将其内分割成若干过水空间的挡板，取水管的下端延伸到中部的过水空间内取水。本装置悬浮在水中，同时水体又经过逐级分层过滤，可以起到良好的过滤泥沙等杂质的效果，这就免去了许多复杂繁琐的过滤流程；价成本低、过滤效果好，使用周期长，实用性强。

公开(公告)号：CN114314879A

公开(公告)日：2022-04-12

申请号：CN202111529882.7

申请日：2021-12-14

申请人： 湖北工业大学

发明人： 肖衡林 ,  占传海 ,  杨智勇 ,  陶高梁 ,  周鑫隆 ,  黄少平 ,  石云风 ,  查子霞 ,  鲍天 ,  张嘉铖 ,  刘尹 ,  胡恩杰 ,  熊风 ,  陈俊毅 ,  杨宇天 ,  程玉喆

IPC分类号： C02F9/02

摘要： 本发明公开了一种悬浮式的水体分级过滤装置，包括漂浮体和取水过滤装置；所述取水过滤装置包括第一过滤箱体、第二过滤箱体和取水管，第一过滤箱体通过吊绳悬在漂浮体上，第二过滤箱体设有第一过滤箱体内，第二过滤箱体的外壁和第一过滤箱体的内壁之间设有过滤吸附填充物，第一过滤箱体和第二过滤箱体上分别设有错开设置的第一进水口和第二进水口错开设置；第二过滤箱体内设有将其内分割成若干过水空间的挡板，取水管的下端延伸到中部的过水空间内取水。本装置悬浮在水中，同时水体又经过逐级分层过滤，可以起到良好的过滤泥沙等杂质的效果，这就免去了许多复杂繁琐的过滤流程；价成本低、过滤效果好，使用周期长，实用性强。

公开(公告)号：CN116000945B

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202211552526.1

申请日：2022-12-05

申请人： 湖北工业大学

发明人： 裴尧尧 ,  李鸿德 ,  卢君帆 ,  熊风 ,  黎伦鹏 ,  肖衡林 ,  陈智 ,  周鑫隆 ,  周艺朋 ,  贾文涛

IPC分类号： B25J11/00 ,  B25J9/16 ,  E01D22/00 ,  G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06F18/2135 ,  G06F18/214 ,  G06F18/2415 ,  G06F18/2431 ,  G06F18/25 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08 ,  G06N20/20 ,  G06N7/01

摘要： 本发明提供了一种缆索除冰机器人的智能控制方法，该方法包括基于改进UNet神经网络的覆冰形态预测模型、贝叶斯分类模型、GBDT分类模型。其中UNet网络模型改进方式为：加入批量标准化BN、优化卷积层、加入残差模块和注意力模块，对改进后的UNet网络模型进行训练，进而可根据原图得到覆冰形态预测图。将覆冰形态预测图进行PCA降维后输入到朴素贝叶斯分类模型进行训练，实现对结冰类别的预测。最后建立GBDT分类模型，采集结冰类别以及气象数据的特征数据信息进行数据建模后再做降维处理，将处理好后的数据信息输入到GBDT模型进行训练，可以对机器人的除冰参数以及运动学参数进行预测。将三种模型结合可以实现根据图像以及气象来控制机器人的行走以及除冰的目的。