公开(公告)号：CN116000945B

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202211552526.1

申请日：2022-12-05

Applicant: 湖北工业大学

Inventor： 裴尧尧 ,  李鸿德 ,  卢君帆 ,  熊风 ,  黎伦鹏 ,  肖衡林 ,  陈智 ,  周鑫隆 ,  周艺朋 ,  贾文涛

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/16 ,  E01D22/00 ,  G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06F18/2135 ,  G06F18/214 ,  G06F18/2415 ,  G06F18/2431 ,  G06F18/25 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08 ,  G06N20/20 ,  G06N7/01

Abstract: 本发明提供了一种缆索除冰机器人的智能控制方法，该方法包括基于改进UNet神经网络的覆冰形态预测模型、贝叶斯分类模型、GBDT分类模型。其中UNet网络模型改进方式为：加入批量标准化BN、优化卷积层、加入残差模块和注意力模块，对改进后的UNet网络模型进行训练，进而可根据原图得到覆冰形态预测图。将覆冰形态预测图进行PCA降维后输入到朴素贝叶斯分类模型进行训练，实现对结冰类别的预测。最后建立GBDT分类模型，采集结冰类别以及气象数据的特征数据信息进行数据建模后再做降维处理，将处理好后的数据信息输入到GBDT模型进行训练，可以对机器人的除冰参数以及运动学参数进行预测。将三种模型结合可以实现根据图像以及气象来控制机器人的行走以及除冰的目的。

公开(公告)号：CN116331378A

公开(公告)日：2023-06-27

申请号：CN202211547964.9

申请日：2022-12-05

Applicant: 湖北工业大学

Inventor： 裴尧尧 ,  卢君帆 ,  李鸿德 ,  肖衡林 ,  陈智 ,  周鑫隆 ,  黎伦鹏 ,  熊风 ,  黄荣卓 ,  孟鸿儒

IPC: B62D57/024 ,  G01N29/04 ,  G01N29/44 ,  B25J11/00 ,  B25J19/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种检测机器人及钢管混凝土柱密实性检测方法，一种检测钢管混凝土柱密实性的机器人，包括六个检测单元，所述检测单元由运动攀爬装置、检测装置、径向伸缩装置和伸缩臂杆组成。所述径向伸缩装置主要实现检测机器人的小范围变径，所述伸缩臂杆利用的蜗轮蜗杆转动原理进行大范围变径，实现快速变径的效果；所述检测单元之间利用高强螺栓连接，所述六个检测单元共同组成检测钢管混凝土柱密实性机器人。本发明检测机器人具有自动化操作、检测数据更稳定及检测装置快装快卸等优点，有效解决了人工检测钢管混凝土柱速度慢危险性极高问题。

公开(公告)号：CN116000945A

公开(公告)日：2023-04-25

申请号：CN202211552526.1

申请日：2022-12-05

Applicant: 湖北工业大学

Inventor： 裴尧尧 ,  李鸿德 ,  卢君帆 ,  熊风 ,  黎伦鹏 ,  肖衡林 ,  陈智 ,  周鑫隆 ,  周艺朋 ,  贾文涛

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/16 ,  E01D22/00 ,  G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06F18/2135 ,  G06F18/214 ,  G06F18/2415 ,  G06F18/2431 ,  G06F18/25 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08 ,  G06N20/20 ,  G06N7/01

Abstract: 本发明提供了一种缆索除冰机器人的智能控制方法，该方法包括基于改进UNet神经网络的覆冰形态预测模型、贝叶斯分类模型、GBDT分类模型。其中UNet网络模型改进方式为：加入批量标准化BN、优化卷积层、加入残差模块和注意力模块，对改进后的UNet网络模型进行训练，进而可根据原图得到覆冰形态预测图。将覆冰形态预测图进行PCA降维后输入到朴素贝叶斯分类模型进行训练，实现对结冰类别的预测。最后建立GBDT分类模型，采集结冰类别以及气象数据的特征数据信息进行数据建模后再做降维处理，将处理好后的数据信息输入到GBDT模型进行训练，可以对机器人的除冰参数以及运动学参数进行预测。将三种模型结合可以实现根据图像以及气象来控制机器人的行走以及除冰的目的。

公开(公告)号：CN115961585A

公开(公告)日：2023-04-14

申请号：CN202211600603.6

申请日：2022-12-13

Applicant: 湖北工业大学

Inventor： 周鑫隆 ,  孟鸿儒 ,  肖衡林 ,  裴尧尧 ,  马强 ,  陈智 ,  李文涛 ,  杨正全 ,  夏凤皖 ,  宁新辉 ,  卢君帆

IPC: E01H5/10 ,  E01D19/10

Abstract: 本申请公开了桥梁除冰的负压机器人。该负压机器人包括：具有工作腔的支撑座，工作腔通过负压组件使工作腔形成负压，工作腔连通有吸盘组件，吸盘组件固设在支撑座用以接触桥梁的底面；伸缩梁组件，用以在固设在支撑座上的驱动箱的驱动下产生伸缩动作；除冰装置，固设在伸缩梁组件上，以在支撑座所接触的桥梁实施除冰作业。以上提供的桥梁除冰的负压机器人，由负压组件使工作腔形成负压，经负压传递给吸盘组件，使得吸盘组件能够吸附在桥面上，在支撑座被移动的过程中，通过操作工作腔传递给吸盘组件的吸附力，方便其连续的吸附和隔断，实现其连续的负压移动，使负压机器人能在桥面上安全行驶，减少在冰面等复杂路况上打滑的现象。