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公开(公告)号：CN107102641B
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN201710350910.6
申请日：2017-05-18
Applicant: 湖北工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于激光引导双轮差速AGV的原地偏航旋转方法，通过激光扫描仪不断获取AGV小车的实时位姿，并通过中间读写程序传递给PLC执行程序，同时上位机将目标点的坐标信息通过无线网络通讯给车载控制系统。当AGV在某一点完成任务后需要向下一目标点行进时，则要通过本发明提供的原地偏航旋转方法结合AGV实时位姿和目标点坐标信息到达期待航向，才可以继续行进。此方法创新地将旋转方向问题进行了‘格式化’，涵盖了各种旋转情况，排除了特殊情况带来的不稳定影响。同时设置了相应的减速点，以确保AGV实际朝向到达期待航向时的精度。此方法适用于一般情况或者空间受限程度较小的情况，实用简洁、切实可行。
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公开(公告)号：CN107102641A
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201710350910.6
申请日：2017-05-18
Applicant: 湖北工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于激光引导双轮差速AGV的原地偏航旋转方法，通过激光扫描仪不断获取AGV小车的实时位姿，并通过中间读写程序传递给PLC执行程序，同时上位机将目标点的坐标信息通过无线网络通讯给车载控制系统。当AGV在某一点完成任务后需要向下一目标点行进时，则要通过本发明提供的原地偏航旋转方法结合AGV实时位姿和目标点坐标信息到达期待航向，才可以继续行进。此方法创新地将旋转方向问题进行了‘格式化’，涵盖了各种旋转情况，排除了特殊情况带来的不稳定影响。同时设置了相应的减速点，以确保AGV实际朝向到达期待航向时的精度。此方法适用于一般情况或者空间受限程度较小的情况，实用简洁、切实可行。
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公开(公告)号：CN207286244U
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201720290341.6
申请日：2017-03-23
Applicant: 湖北工业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种越障电动助力轮椅，包括底板、H型支架、座椅、俯仰伸缩装置、滑动平移装置、越障模块、以及驱动模块，所述H型支架下端分别与底板两侧中部通过转轴相连，座椅通过滑动平移装置设置在H型支架的横杆上，俯仰伸缩装置两端分别与座椅底部和底板之间铰接相连，滑动平移装置和俯仰伸缩装置共同构成了座椅的重心调节模块；所述驱动模块包括前轮支架、两个前驱动轮、以及后轮支架和两个后驱动轮，每一个前驱动轮和后驱动轮上分别设有相应的驱动电机，所述越障模块包括前转向舵机、前越障舵机、后转向舵机、以及后越障舵机，通过转向舵机和越障舵机协同实现轮椅越障，本装置结构稳定，操作简单，越障功能性好。
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公开(公告)号：CN208137538U
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201820437930.7
申请日：2018-03-29
Applicant: 湖北工业大学
IPC: E04H6/00
Abstract: 本实用新型提供一种摩天轮式自行车停车装置，包括：至少两组旋转架、用于支撑所述旋转架做垂直旋转的支座、以及向所述旋转中心轴传输旋转动力的传动装置；所述旋转架通过金属链或者铰支座活动连接有用于装载自行车的载车箱；所述载车箱的底部设置有若干停车架，所述停车架包括一纵向的凹槽以及分别位于所述凹槽两端的固定端车轮固定组件、移动端车轮固定组件。本实用新型有效的提高了空间利用率，减少了停车的占地面积，使自行车的停放做到合理有序，避免碰到其他自行车，而且方便停车人存车取车。
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