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公开(公告)号：CN118688715A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410700864.8
申请日：2024-05-31
Applicant: 清华大学 , 罗维智联(北京)科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种阵列模糊角度分辨系统和方法，该方法包括：获取测量得到的测向节点与邻居节点间的第一距离和信号到达相位差；所述测向节点为待定位节点中选定的任一节点，所述邻居节点为在所述待定位节点中除所述测向节点之外的其他节点；获取任意两个所述邻居节点之间的第二距离；根据所述第一距离、所述信号到达相位差和所述第二距离，确定最优模糊估计；根据所述最优模糊估计确定无模糊角度估计。本发明解决了现有技术中无线网络定位系统中天线间距大于半波长时相位卷绕导致的角度模糊的缺陷，实现了低复杂度、高鲁棒性的分布式阵列模糊分辨与角度估计。
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公开(公告)号：CN119355633A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411294835.2
申请日：2024-09-14
Applicant: 清华大学 , 罗维智联(北京)科技有限公司
Abstract: 本发明涉及网络定位技术领域，提供一种测时误差校准方法、装置及电子设备，该测时误差校准方法包括：接收定位网络中的其他节点发送的测距信号；从测距信号提取预先选取的信道参数；将信道参数输入预先建立的测时误差模型得到测时误差，测时误差模型基于高斯过程回归的方法将测时误差的概率分布与信道参数相关联，测时误差模型的参数基于样本数据训练得到；根据测时误差完成校准得到测时结果。该方法提升了无线网络定位系统的测距精度。
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公开(公告)号：CN118707445A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410700871.8
申请日：2024-05-31
Applicant: 清华大学 , 罗维智联(北京)科技有限公司
IPC: G01S5/04 , H04L7/02 , G06F18/214
Abstract: 本发明涉及信号处理领域，提供一种阵列相位校准系统、方法及设备，该方法包括：根据不同方位角和俯仰角下的信号到达相位和幅度数据生成训练数据集；基于预设的阵列相位偏差模型，根据所述训练数据集获取阵列相位偏差校准模型中的校准参数；根据所述校准参数对实时接收到的信号相位进行校准。本发明解决了由于阵列非理想因素导致的阵列相位测量精度低，以致测向角度估计精度下降的技术问题，实现了高精度对实时接收到的信号相位进行校准的能力。
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公开(公告)号：CN111262755B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202010052977.3
申请日：2020-01-17
Applicant: 清华大学
IPC: H04L12/26
Abstract: 本发明公开了一种网络测距方法及装置，其中，该方法包括：获取通信网络中的至少两个通信节点，通信节点按照预设通信协议进行通信，通过各个通信节点发送和接收宽带信号；获取各个通信节点发送宽带信号的发送时机的时间戳和接收宽带信号的到达时机的时间戳，根据获取的发送时机的时间戳和到达时机的时间戳解算任意两个通信节点间的传播时间，根据传播时间解算相对距离；通过监听节点获取接收到的各个宽带信号对应的到达时机的时间戳，根据各个宽带信号对应的到达时机的时间戳解算监听节点之于任意两个通信节点间的相对传播时间差，根据传播时间差解算相对距离差。该方法实现了高效率、高精度的网络节点间的相对测距。
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公开(公告)号：CN112887906B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202110138213.0
申请日：2021-02-01
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供一种无线网络联合定位方法及系统，包括：根据多个待定位节点的测距信号获取时间戳信息；基于所述时间戳信息，计算得到任意两个节点之间的距离信息；由所述任意两个节点之间的距离信息得到所述多个待定位节点的定位信息。本发明所采用的联合定位方法，能有效消除节点间时钟误差所导致的测距精度下降问题，并大幅降低信号开销和测距耗时，实现低资源负载下的高精度网络测距与定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113376572A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110601992.3
申请日：2021-05-31
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供一种网络定位方法、装置、电子设备和存储介质，包括：预设网络定位系统每一个锚节点与用户之间相互发送测量帧；测量帧中包括当前发送方的发送时间戳以及之前交互的历史测量帧的历史估计接收时间；最终接收方基于最终的测量帧估计接收时间、最终的测量帧估计入射角度、本地存储的历史测量帧的发送时间和最终的测量帧中的历史估计接收时间以对应于预设网络定位系统的定位规则计算用户的位置；估计接收时间为基于低秩张量分解对接收的多径信号进行分离后确定的直达径信号到达时间，估计入射角度为直达径信号的入射角度。本发明提供的方法、装置、电子设备和存储介质，通过高精度多径信号分辨，高效实现复杂传播环境下的高精度网络定位。
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公开(公告)号：CN113376572B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202110601992.3
申请日：2021-05-31
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供一种网络定位方法、装置、电子设备和存储介质，包括：预设网络定位系统每一个锚节点与用户之间相互发送测量帧；测量帧中包括当前发送方的发送时间戳以及之前交互的历史测量帧的历史估计接收时间；最终接收方基于最终的测量帧估计接收时间、最终的测量帧估计入射角度、本地存储的历史测量帧的发送时间和最终的测量帧中的历史估计接收时间以对应于预设网络定位系统的定位规则计算用户的位置；估计接收时间为基于低秩张量分解对接收的多径信号进行分离后确定的直达径信号到达时间，估计入射角度为直达径信号的入射角度。本发明提供的方法、装置、电子设备和存储介质，通过高精度多径信号分辨，高效实现复杂传播环境下的高精度网络定位。
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公开(公告)号：CN111262755A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010052977.3
申请日：2020-01-17
Applicant: 清华大学
IPC: H04L12/26
Abstract: 本发明公开了一种网络测距方法及装置，其中，该方法包括：获取通信网络中的至少两个通信节点，通信节点按照预设通信协议进行通信，通过各个通信节点发送和接收宽带信号；获取各个通信节点发送宽带信号的发送时机的时间戳和接收宽带信号的到达时机的时间戳，根据获取的发送时机的时间戳和到达时机的时间戳解算任意两个通信节点间的传播时间，根据传播时间解算相对距离；通过监听节点获取接收到的各个宽带信号对应的到达时机的时间戳，根据各个宽带信号对应的到达时机的时间戳解算监听节点之于任意两个通信节点间的相对传播时间差，根据传播时间差解算相对距离差。该方法实现了高效率、高精度的网络节点间的相对测距。
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公开(公告)号：CN118482726A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410674120.3
申请日：2024-05-28
Applicant: 清华大学 , 上海人工智能创新中心
Abstract: 本发明提供一种分布式动态相对定位方法、系统、电子设备及存储介质，所述方法包括：实时观测得到待定位节点与待定位节点的邻居节点之间连续的距离测量信息和角度测量信息，以及待定位节点的惯导测量信息；在连续的距离测量信息和角度测量信息中确定出待定位节点与邻居节点之间的初始时刻距离测量信息和初始时刻角度测量信息，并基于初始时刻距离测量信息和初始时刻角度测量信息，初始化节点网络的相对位姿，得到初始相对位姿估计；基于初始相对位姿估计、连续观测得到的距离测量信息和角度测量信息，以及惯导测量信息，利用多源信息融合技术，对待定位节点进行实时定位。实现了较高的三维相对定位精度与鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118368017A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410254042.1
申请日：2024-03-06
Applicant: 清华大学 , 上海人工智能创新中心
Abstract: 本发明提供一种动态场景分布式定位与同步方法，包括：异步网络中每个主动节点获取其它主动节点发送的发送时间戳和接收时间戳；基于其它主动节点发送的发送时间戳和接收时间戳通过动态场景下的测距算法计算出相邻主动节点间的距离；根据所述相邻主动节点间的距离解算每个主动节点位置；其中，所述发送时间戳是主动节点按照设定广播发送顺序广播发送测距信号时的发送时间，所述接收时间戳是其它主动节点接收到测距信号的时间。本发明解决了现有定位系统难以进行高精度实时定位的问题。
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