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公开(公告)号：CN118482726A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410674120.3
申请日：2024-05-28
Applicant: 清华大学 , 上海人工智能创新中心
Abstract: 本发明提供一种分布式动态相对定位方法、系统、电子设备及存储介质，所述方法包括：实时观测得到待定位节点与待定位节点的邻居节点之间连续的距离测量信息和角度测量信息，以及待定位节点的惯导测量信息；在连续的距离测量信息和角度测量信息中确定出待定位节点与邻居节点之间的初始时刻距离测量信息和初始时刻角度测量信息，并基于初始时刻距离测量信息和初始时刻角度测量信息，初始化节点网络的相对位姿，得到初始相对位姿估计；基于初始相对位姿估计、连续观测得到的距离测量信息和角度测量信息，以及惯导测量信息，利用多源信息融合技术，对待定位节点进行实时定位。实现了较高的三维相对定位精度与鲁棒性。
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