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公开(公告)号：CN112146910B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202011035229.0
申请日：2020-09-27
Applicant: 清华大学 , 北京跟踪与通信技术研究所
IPC: G01M99/00
Abstract: 本公开提供了一种模拟装置，其包括：全方位移动平台、Stewart平台、连接杆、航天器模型和驱动器；Stewart平台设置于全方位移动平台的上方；连接杆的下端固定于Stewart平台的上方，上端固定连接于驱动器；航天器模型连接于驱动器，航天器模型具有通过航天器模型的质心的自转轴且能够在驱动器的作用下绕自转轴转动，连接杆的延长线通过航天器模型的质心且与航天器模型的自转轴成预定角度；其中，Stewart平台和全方位移动平台用于带动连接杆运动以控制航天器模型的自转轴绕质心做定点运动。全方位移动平台和Stewart平台的协同作用，有效地模拟了太空环境中的失效的航天器的运动状态，使得本公开的模拟装置仅需较小的运动空间便能够满足航天器模型的最大工作空间需求。
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公开(公告)号：CN111872938B
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202010753564.8
申请日：2020-07-30
Applicant: 清华大学 , 北京跟踪与通信技术研究所
Abstract: 本发明提供了一种空间三维大尺度运动学仿真系统及方法。空间三维大尺度运动学仿真系统包括实验场地、目标飞行器模拟机构、任务飞行器模拟机构。目标飞行器模拟机构包括目标飞行器和第一工业机械臂，第一工业机械臂的末端连接于目标飞行器。任务飞行器模拟机构包括任务飞行器、第二工业机械臂和全方位移动平台，第二工业机械臂的基座固定于全方位移动平台上，第二工业机械臂的末端连接于任务飞行器，全方位移动平台设置在实验场地上并能够在实验场地上移动。通过本发明的空间三维大尺度运动学仿真方法，通过第二机械臂与全方位移动平台的结合，突破了地面实验环境的限制，实现了较大范围内的运动学仿真，增加了仿真系统的灵活性。
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公开(公告)号：CN111872938A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010753564.8
申请日：2020-07-30
Applicant: 清华大学 , 北京跟踪与通信技术研究所
Abstract: 本发明提供了一种空间三维大尺度运动学仿真系统及方法。空间三维大尺度运动学仿真系统包括实验场地、目标飞行器模拟机构、任务飞行器模拟机构。目标飞行器模拟机构包括目标飞行器和第一工业机械臂，第一工业机械臂的末端连接于目标飞行器。任务飞行器模拟机构包括任务飞行器、第二工业机械臂和全方位移动平台，第二工业机械臂的基座固定于全方位移动平台上，第二工业机械臂的末端连接于任务飞行器，全方位移动平台设置在实验场地上并能够在实验场地上移动。通过本发明的空间三维大尺度运动学仿真方法，通过第二机械臂与全方位移动平台的结合，突破了地面实验环境的限制，实现了较大范围内的运动学仿真，增加了仿真系统的灵活性。
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公开(公告)号：CN112146910A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202011035229.0
申请日：2020-09-27
Applicant: 清华大学 , 北京跟踪与通信技术研究所
IPC: G01M99/00
Abstract: 本公开提供了一种模拟装置，其包括：全方位移动平台、Stewart平台、连接杆、航天器模型和驱动器；Stewart平台设置于全方位移动平台的上方；连接杆的下端固定于Stewart平台的上方，上端固定连接于驱动器；航天器模型连接于驱动器，航天器模型具有通过航天器模型的质心的自转轴且能够在驱动器的作用下绕自转轴转动，连接杆的延长线通过航天器模型的质心且与航天器模型的自转轴成预定角度；其中，Stewart平台和全方位移动平台用于带动连接杆运动以控制航天器模型的自转轴绕质心做定点运动。全方位移动平台和Stewart平台的协同作用，有效地模拟了太空环境中的失效的航天器的运动状态，使得本公开的模拟装置仅需较小的运动空间便能够满足航天器模型的最大工作空间需求。
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公开(公告)号：CN119693452A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411714167.4
申请日：2024-11-27
Applicant: 清华大学 , 江西昌河航空工业有限公司
Abstract: 本申请涉及航空装配技术领域，特别涉及一种直升机尾传动轴同轴度调整过程中垫片调整量的计算方法，方法包括：构建直升机尾传动轴的目标关键点和目标虚拟相机，以确定直升机尾传动轴的第一同轴度误差表征向量；获取直升机尾传动轴的目标测量数据，并将目标测量数据等效映射至第一同轴度误差表征向量中，以得到满足预设格式的第二同轴度误差表征向量；将第二同轴度误差表征向量输入至预先标定的数学解算模型中，以输出直升机尾传动轴的各个垫片的调整量。由此，解决了相关技术中仅对两组单一圆靶标进行测量，无法有效观测直升机尾传动轴同轴度，并且仅依据人工经验对安装垫片的调整量进行估计，增加人工成本，降低垫片调整量的准确性的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115366134B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202211031485.1
申请日：2022-08-26
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种末端执行机构和人机协作机械臂末端系统，末端执行机构包括：支撑架、操作组件和工具更换组件，操作组件设于支撑架，操作组件具有用于把持的把手；工具更换组件设于支撑架，工具更换组件具有夹持工具的轴套，其中，把手的中轴线与轴套的中轴线共线。根据本发明实施例的末端执行机构，通过设置与轴套中轴线同轴的把手，可以强化操作者在控制机械臂过程中的临场感，使得操作更加直观，提高了操作者的使用体验。
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公开(公告)号：CN114004858B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202111399832.1
申请日：2021-11-19
Applicant: 清华大学
IPC: G06V20/62 , G06V30/146 , G06V30/148 , G06V30/19 , G06T3/4007
Abstract: 本申请公开了一种基于机器视觉识别航空线缆表面编码的方法及装置，其中，方法包括：采集线缆表面编码图像并进行图像预处理；通过局部自适应阈值分割算法对预处理后的线缆表面编码图像进行处理，得到线缆的上下边界，滤除线缆表面编码图像中的线缆的上下边界以及对线缆表面编码图像中编码进行倾斜校正；对线缆表面编码图像中的各个编码进行提取和分割得到多个初始编码图片，将多个初始编码图片分割优化后进行裁剪和排序得到待识别字符；通过预先训练的字符分类器对待识别字符进行识别，得到线缆表面编码图像中的编码识别结果。本申请可以解决细线缆表面字符和线缆边界重叠时候的识别问题。
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公开(公告)号：CN117022664A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311155219.4
申请日：2023-09-07
Applicant: 清华大学 , 昌河飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: B64F5/10
Abstract: 本申请特别涉及一种直升机升力系统的地面自动化装配系统及方法，包括：工作平台，调姿模块，用于调整直升机升力系统的待装配部件；检测模块，检测待装配部件的特征数据并确定实际位姿；集控模块，控制工作平台处于打开状态时，将主减速器吊装至调姿工装位置，工作平台处于合拢状态时，将自动倾斜器吊装至主减速器上方的第一目标安装位置，基于第一位姿将自动倾斜器与主减速器的安装位置对齐，将主桨毂吊装至主减速器上方的第二目标安装位置，基于第二位姿将主桨毂与主减速器的安装位置对齐，控制工作平台处于打开状态，利用龙门吊车吊装直升机升力系统离开当前装配站位。由此，解决了升力系统的地面装配效率低、精度低，无法满足装配需求等问题。
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公开(公告)号：CN116968933A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202311159555.6
申请日：2023-09-08
Applicant: 清华大学 , 昌河飞机工业(集团)有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种直升机中部机身数字化装配系统及控制方法，直升机中部机身数字化装配系统包括：基座；机身顶板保形框架，机身顶板保形框架上设有机身顶板夹持装置；机身顶板定位支架；机身地板保形框架，机身地板保形框架上设有机身地板夹持装置；四个地板调姿装置，四个地板调姿装置间隔设置且内侧限定出停车空间；两个侧部定位工装，两个侧部定位工装可沿第二方向水平移动地设在基座上，侧部定位工装上设有散框定位装置和蒙皮定位装置；自动导向车,自动导向车上设有车载顶升装置；测量装置；控制系统。根据本发明实施例的直升机中部机身数字化装配系统具有装配精度高、装配质量好、装配效率高等优点。
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公开(公告)号：CN116766206A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310945598.0
申请日：2023-07-28
Applicant: 清华大学 , 昌河飞机工业(集团)有限责任公司
Abstract: 本申请涉及航空航天领域，特别涉及一种力位混合的长桁零件机器人自动敷设方法、装置及设备。包括：基于预设的第一力位混合信息，控制工业机械臂根据目标长桁零件的长桁截面和长桁姿态抓取目标长桁零件；在工业机械臂抓取完成后，结合数模中敷设轨迹重规划工业机械臂轨迹得到配准轨迹；在工业机械臂到待装配位置后，基于配准轨迹和壁板的待敷设表面截面，控制工业机械臂调整目标长桁零件的姿态，并基于预设的第二力位混合信息，控制工业机械臂敷设目标长桁零件至壁板。由此，通过利用多模态传感器和辅助定位硬件，解决以长桁为代表的长条状钣金零件自动装配过程中的检测、控制问题，在工件姿态未知、刚性较弱等复杂工况下实现特定零件自动化装配。
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