公开(公告)号：CN118991920A

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202310562881.5

申请日：2023-05-18

Applicant: 清华大学 ,  丰田自动车株式会社

Inventor： 许庆 ,  王建强 ,  邢益宁 ,  李帅 ,  熊辉 ,  张敏娟 ,  田东岩

IPC: B62D6/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本申请公开了一种智能车辆的控制方法、装置及电子设备，该方法应用于目标车辆，目标车辆的车轮包括：一个前轮、一个后轮和相对设置的两个侧轮，方法包括：确定目标车辆的行驶速度对应的速度范围；基于速度范围以及目标车辆的两个非相邻车轮的轮距半径，确定目标车辆的等效轴距；基于等效轴距以及确定的运动学特征，确定目标车辆对应的空间状态约束集；在将空间状态约束集作为约束条件的情况下，基于模型预测控制策略，确定前轮对应的前轮转向角；基于前轮转向角、等效轴距和轮距半径，利用阿克曼转向控制方式，确定后轮对应的后轮转向角，以及每个侧轮各自对应的侧轮转向角。该方法对各个车轮进行控制，提高了对目标车辆的控制准确度。

公开(公告)号：CN119580298A

公开(公告)日：2025-03-07

申请号：CN202311155666.X

申请日：2023-09-07

Applicant: 株式会社日立制作所 ,  清华大学

Inventor： 王建强 ,  许庆 ,  邢益宁 ,  松本贵士 ,  耿璐

IPC: G06V40/10 ,  G06V20/58 ,  G06V10/62 ,  G06V10/25 ,  G06V10/82 ,  G06N3/045 ,  G06N3/042 ,  G06N3/08

Abstract: 本申请提供了一种行人轨迹预测方法及装置。其中，所述方法实现了一种基于隐性虚拟交互力场的行人轨迹预测方法，将虚拟交互力场的计算要素作为特征输入，并结合图神经网络计算邻接矩阵以进行轨迹预测；另外，本申请实施例利用多头注意力机制和图神经网络等深度学习模型，构建行人轨迹预测模型。相较于传统的基于学习的行人轨迹预测技术，本申请实施例拥有更强的可解释性；同时，隐性的虚拟交互立场计算方式，减少了不必要的计算量，提高模型运算效率和轨迹预测的实时性。