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公开(公告)号：CN101336849A
公开(公告)日：2009-01-07
申请号：CN200810118210.5
申请日：2008-08-07
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种气缸固定式四杆机构智能假肢膝关节，属于生物医学工程和康复辅具技术领域。本发明包括大腿假肢部件，膝关节前臂，膝关节后臂，小腿假肢部件，气缸部件以及用于提供智能驱动输出的直线电机和针阀。气缸部件通过定位销固定在小腿假肢部件上，在活塞杆的上端与大腿假肢部件之间增设一个摆杆，并在摆杆上轴上装配一个扭转弹簧。本发明在膝关节运动过程中只随小腿假肢运动，而无自身摆动，避免了由于膝关节运动过程中，缸体的相对摆动带来的占用空间较大且会产生较大附加回转惯量，影响步态控制的不足和缺陷。同时将直线电机和针阀集成于缸体下端部，减少了中间部件，降低了制造和维护成本，提高了运行精度和效率。
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公开(公告)号：CN1545988A
公开(公告)日：2004-11-17
申请号：CN200310115542.5
申请日：2003-11-28
Applicant: 清华大学
IPC: A61F2/72
Abstract: 用体内生物电信号控制骨植入式假肢的方法，属于生物医学工程领域。为了解决信号源与骨植入式假肢配合问题，减少线缆与皮肤接触带来的感染等缺陷，本发明公开了一种用体内生物电信号控制骨植入式假肢的方法，包括如下步骤：将带孔的植入体上端插入截肢者残肢的残存骨内，下端伸出体外与假肢相连；将用于检测生物电信号的电极通过手术植入软组织中的神经束或肌肉束；将电极引线经植入体上的通孔引到体外的信号调理器，电极引线引出后，对所述植入体上的孔眼进行密封，体内一侧的孔眼用生物相容性材料密封；电极采集的信号经所述信号调理器进行放大滤波，然后经信号处理器映射成假肢运动的控制信号，控制信号经功率放大器后，传给电机驱动假肢运动。
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公开(公告)号：CN1346946A
公开(公告)日：2002-05-01
申请号：CN01134848.8
申请日：2001-11-16
Applicant: 清华大学
IPC: F16H21/02
Abstract: 本发明涉及一种三球销移动副,包括外轴和内轴,在内轴上装有并排的二个三销座,每个三销座为六角形,六角形的三条互相间隔120°的边上装有销轴,销轴上装有轴承,轴承外装有球环,二个三销座在轴向分别通过轴肩、套筒和轴端螺母固定在内轴上。本发明设计的三球销移动副,具有结构简单紧凑、摩擦系数低、传动效率高、磨损小等优点,并且能够有效地传递扭矩,可以广泛用于各种车辆系统、矿山机械、航空机械、精密机械等。
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公开(公告)号：CN1011160B
公开(公告)日：1991-01-09
申请号：CN89103866.3
申请日：1989-06-17
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种准六连杆曲柄摇杆传动机构，包括由动力源驱动的曲柄1与曲柄1另一端铰接的连杆2，与连杆2另一端铰接的另外二根连杆3和4，与连杆3另一端铰接的摇杆5、连杆4的另一端6在一可自锁元件的带动下可沿一圆弧运动，连杆3、4的长度与上述圆弧半径相等，连杆3、4与上述圆弧半径三者能够重合，上述机构与一差速离合器串联，则此传动机构可以分别独立调节所输出往复运动的幅度及初相位。
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公开(公告)号：CN101647616B
公开(公告)日：2011-04-27
申请号：CN200910022791.7
申请日：2009-06-02
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种提高人体平衡控制能力的保健拖鞋，包括鞋底2和鞋面1，鞋底2和鞋面1之间配置有振子镶嵌层3，振子镶嵌层3设有三个小孔6，小孔6内镶嵌有振子7，振子7的位置根据人体前庭器官足底反射区分布，通过振子7发出的噪声刺激足底，提高人体的足底感觉灵敏度和改善人体平衡控制能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101647616A
公开(公告)日：2010-02-17
申请号：CN200910022791.7
申请日：2009-06-02
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种提高人体平衡控制能力的保健拖鞋，包括鞋底2和鞋面1，鞋底2和鞋面1之间配置有振子镶嵌层3，振子镶嵌层3设有三个小孔6，小孔6内镶嵌有振子7，振子7的位置根据人体前庭器官足底反射区分布，通过振子7发出的噪声刺激足底，提高人体的足底感觉灵敏度和改善人体平衡控制能力。
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公开(公告)号：CN1416784A
公开(公告)日：2003-05-14
申请号：CN02149089.9
申请日：2002-11-22
Applicant: 清华大学 , 四川大学生物材料工程研究中心
Abstract: 本发明公开了属于生物医学工程中的假肢制造技术的一种骨植入式假肢及其安装方法，由植入体、中间体和外假肢组成。植入体的一端直接插入截肢的残骨内腔，经过一次手术或两次手术，待其与软组织和皮肤结合，接口愈合之后，将中间体连接在植入体的皮肤伸出端，并和外假肢连接。省去了传统假肢用于传递运动和动力的接受腔，从根本上解决了传统假肢因接受腔一残肢界面环境和透气性差，产生恶臭，因摩擦引起的残肢感染，肢体活动范围受到限制，以及残肢过短者不能安装假肢的限制。更符合人体肢体生物运动规律，使人有跟常人一样的感觉。
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公开(公告)号：CN1199619C
公开(公告)日：2005-05-04
申请号：CN02149087.2
申请日：2002-11-22
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了属于生物医学工程中假肢连接技术的一种骨植入式前臂假肢。由两根骨植入体分别插入人体残肢的残存尺骨和桡骨内腔中，其伸出皮肤外部的部分通过两个球尾螺栓和上基体相连，上基体再和连接假手和下基体连接。其特点是直接利用残存的尺骨和桡骨的相对运动，带动假手作主动旋腕动作，克服了现有的电机带动的被动转腕，其感性差的缺陷，患者通过植入体和中间可动连接件直接驱动旋腕，可以享受与健康人一样的感觉，是目前最为理想的假肢连接技术。
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公开(公告)号：CN1150868C
公开(公告)日：2004-05-26
申请号：CN01134865.8
申请日：2001-11-16
Applicant: 清华大学
IPC: A61F2/64
Abstract: 带膝力矩控制装置的六杆机构膝关节，涉及一种带膝力矩控制装置的六杆机构膝关节的结构设计。本发明的特点是在构件(5)与构件(6)构成的铰链轴上设置一膝力矩控制装置，该装置是由步进电机，安装在步进电机轴上的传动齿轮以及可控的摩擦力矩系统所组成，所述摩擦力矩系统采用以其中心线为轴的左右对称结构，该结构主要包括两端带左右螺旋的螺杆，左、右旋螺母，压缩弹簧以及设置在螺杆上的摩擦锥体；其摩擦锥体与构件(6)周向固定，其外锥面与构件(5)内锥面形成锥面摩擦。本发明设计的膝关节力矩控制装置运转灵活，具有很好的可控性，实验测定力矩调整范围可达0.2～5.8Nm。整个膝关节小巧灵活，可很好的实现摆动期的运动规律和支撑期的稳定。
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