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公开(公告)号：CN109129466A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810831751.6
申请日：2018-07-26
申请人： 清华大学
CPC分类号： B25J9/1697 , B25J13/08 , G06T7/70
摘要： 本发明公开了一种用于立体定向机器人的主动视觉装置及其控制方法。本发明采用双目相机设置在机械臂连接架上采集图像，由步进电机带动旋转，并由角度编码器读取转动角度，机械臂连接架刚性固定在机械臂第一关节连杆上，并解算得到双目相机到机械臂之间位置关系，传输至立体定向机器人进行分析应用；本发明避免分离系统中的视觉传感部分和机器人部分使用前需多次调整摆位、及相对坐标关系标定等问题；本发明为相机单独设计具有反馈功能的俯仰运动机构，使得相机在机械臂运动平面内能够进行主动的俯仰运动，既保证了视野的灵活性，又能够准确的获得相机位置信息；既能够获得关键区域的局部信息，又能够获得机器人周围工作环境的整体信息。
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公开(公告)号：CN105583824B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201610051244.1
申请日：2016-01-26
申请人： 清华大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种力控牵引和摆位的多自由度机械臂控制装置及其控制方法。本发明在机械臂末端的法兰盘上用安装连接件以特定方式安装力信号传感器，同步采样机械臂末端位姿信息和力/力矩信息；本发明基于外部作用力的反馈控制，将力反馈信息转化为机械臂末端的位姿偏移量信息；通过力‑位姿偏移控制算法以及力‑速控制算法，使机械臂末端的位姿和速度随外部作用力而变化，并能够在人的牵引停止时准确摆位；本发明既能够使末端工具按照操作人员的意愿方便实时地实现牵引操作，在无外力作用时能够保持当前位姿，实现精确定位，同时使操作人员在机械臂向目标靶点运动过程中通过施加外力改变机械臂末端的运动轨迹，实现机械臂运动中紧急避障。
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公开(公告)号：CN103230283A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201310130395.2
申请日：2013-04-16
申请人： 清华大学
IPC分类号： A61B8/00
摘要： 一种超声探头成像平面空间位置标定的优化方法，属于医学超声三维成像与超声图像融合领域，其特征在于，是一种标定超声探头成像平面的空间位置与空间位置传感器空间位置之间变换关系称为空间变换矩阵的优化方法，在三维定位系统辅助下按以下步骤实现：1.构建三维定位系统：2.制作N线模型；3.建立定位系统的坐标系集合；4.标定水箱模型摆放空间位置；5.采集不同位置下超声图像；6.提取N线标志并计算超声平面位置；7.将超声上N线标志点映射到三维空间平面上；8.对成像平面的三维坐标点与水箱模型上的Ｎ进行配准；9.进行优化计算；10.计算成像平面与位置传感器间的最优变换。其优点在于减少成像平面空间位置标定的偏差。
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公开(公告)号：CN101449967B
公开(公告)日：2010-12-08
申请号：CN200810241908.6
申请日：2008-12-29
申请人： 清华大学深圳研究生院
摘要： 本发明涉及用于辅助人体下肢生物力线测量的方法及装置，它采用了一种以机械装置固定股骨和胫骨，并通过机械结构调节股骨和胫骨相对位置关系的方法，来辅助下肢生物力线的测量。其装置包括支撑座、股骨固定机构和胫骨固定机构，股骨固定机构置于支撑座顶部可以转动，胫骨固定机构置于支撑座前侧与所述股骨固定机构组成一个7字形的下肢固定机构，胫骨固定机构上端与支撑座活动连接，胫骨固定机构与支撑座之间设定位机构。本发明方法和装置能够控制股骨、胫骨的相对位置并能保持相对位置稳定，提高了下肢生物力线测量的可重复性和稳定性，从而能更好地进行试验研究和更好地选择合理的生物力线恢复方案。
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公开(公告)号：CN1965755A
公开(公告)日：2007-05-23
申请号：CN200610114600.6
申请日：2006-11-17
申请人： 清华大学
IPC分类号： A61B5/053
摘要： 基于微针电极的电阻抗层析成像仪及其微创式测量方法，属于医学微系统及生物医学检测技术领域。本发明利用微针电极跨越人体皮肤高阻抗的角质层，替代传统表面电极，作为电流激励装置以及测量电压信号的传感器，测量信号经过放大、滤波后输入PC机进行数据处理，最后以灰度图或彩图反映断层上各点的电阻抗分布情况。本发明以微创式测量方式有效降低了电流激励与电压信号采集时的皮肤高阻抗层的影响，使得信号指向性好、信噪比高、减少了信号波动的不确定性，从而降低了信号激励与采集带来的误差；同时使得实测对象区域内的电阻抗分布更趋于一阶连续，从而使得计算更加精确，重构所得图像分辨率更高、置信程度越高。
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公开(公告)号：CN1238818C
公开(公告)日：2006-01-25
申请号：CN03102679.6
申请日：2003-02-14
申请人： 清华大学
摘要： 基于彩色线性CCD的二维360°全景图的成像方法及其系统属于二维数字图像处理技术领域，其特征在于：它是一种利用彩色线性CCD获取一系列彩色图像并快速把它们拼接为二维360度全景图的成像方法。所述的彩色图像获取装置是由光学镜头和彩色线性CCD组成的红、绿、蓝三色一维图像获取单元，同时相应地提出了由计算机、步进电机和上述彩色图像获取装置共同构成的成像系统。它可以快速、准确地获取二维360度全景图像，极大地节省用于由二维图像拼接成像的图像配准的时间；而且由于彩色CCD可以达到很高的分辨率，因此，在彩色线性CCD感光单元分布方向可以达到比二维CCD更高分辨率的图像信息。
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公开(公告)号：CN1432968A
公开(公告)日：2003-07-30
申请号：CN03102679.6
申请日：2003-02-14
申请人： 清华大学
摘要： 基于彩色线性CCD的二维360°全景图的成像方法及其系统属于二维数字图像处理技术领域，其特征在于：它是一种利用彩色线性CCD获取一系列彩色图像并快速把它们拼接为二维360度全景图的成像方法。所述的彩色图像获取装置是由光学镜头和彩色线性CCD组成的红、绿、蓝三色一维图像获取单元，同时相应地提出了由计算机、步进电机和上述彩色图像获取装置共同构成的成像系统。它可以快速、准确地获取二维360度全景图像，极大地节省用于由二维图像拼接成像的图像配准的时间；而且由于彩色CCD可以达到很高的分辨率，因此，在彩色线性CCD感光单元分布方向可以达到比二维CCD更高分辨率的图像信息。
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公开(公告)号：CN1420350A
公开(公告)日：2003-05-28
申请号：CN01134853.4
申请日：2001-11-16
申请人： 清华大学 , 北京会好生物科技有限公司
摘要： 本发明属于医疗仪器领域，包括测试平台、血糖试纸、检测单元、信号处理单元，该检测单元包括；一光源、分别接收光源出射的光及光源射向血糖试纸后反射光的两个光检测器、分别与该两个光检测器输出端的两个运算放大器、通过一模拟开关与该两个运算放大器相连的电压频率转换器；该信号处理单元由一与该电压频率转换器相连的微控制器及与其相连的非易失存储器、显示器、通讯接口，以及预先存储在该微控制器中的光反射比率与血糖值的换算程序。其方法是采用单波长测量，得到反射强度与光源强度之反射比率，根据反射比率与血糖值的函数关系LN(C)＝a＊R+b，求出血糖值；本发明仪器结构简单、携带、使用方便，特别适合糖尿病人家用自测使用。
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公开(公告)号：CN116758248A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310678953.2
申请日：2023-06-08
申请人： 清华大学
摘要： 本申请涉及一种增强现实ToF深度传感器矫正的方法、装置、设备及介质，其中，方法包括：基于患者的术前影像信息，利用红外反光标志物获取参考深度值；基于参考深度值，利用ToF深度传感器同时获取参考表面与目标表面的相对空间信息，并根据相对空间信息获取最佳的个性化模型参数；根据最佳的个性化模型参数确定集成一体化增强现实显示器内置的ToF深度传感器的深度矫正参数，以进行传感器矫正。由此，解决了现有方法对目标材质表面的形状、位置有较高的约束，当被测量表面形状不规则时，难以提供真实表面位置信息，无法对被测目标表面在ToF深度相机下的系统性深度误差进行矫正等问题。
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公开(公告)号：CN113625674B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202110965875.5
申请日：2021-08-23
申请人： 江苏南方通信科技有限公司 , 清华大学
IPC分类号： G05B19/418
摘要： 本发明公开了一种适用于大规模、复杂生产线的组态化SCADA系统构建方法，包括设备连接协议、网络通信架构和设备连接架构，其中设备握手协议基于UUID而非生产线设备IP地址；网络通信架构采用两级路由结构，分别为用于多设备组网的一级路由以及用于单条生产线抽象化的二级路由；设备连接架构采用三层结构，分别为生产线抽象化层、中间控制层以及前端显示层。通过上述方式，本发明提出的适用于大规模、复杂生产线的组态化SCADA系统构建方法能够自适应的识别接入设备、自动识别设备的通信协议、使用UUID建立通信提升安全性、通过多级路由构架最小化改动生产线，提高了在大规模、复杂生产线上构建SCADA系统的效率，节省了多生产线组网时的改造成本。
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