公开(公告)号：CN118722091A

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202410800885.7

申请日：2024-06-20

Applicant: 清华大学

Inventor： 张新钰 ,  黄康尧 ,  李经纬 ,  申灏文

IPC: B60F5/02 ,  B64C9/00 ,  G05D1/00

Abstract: 本申请提供一种敏捷构型的智能飞行汽车，涉及飞行汽车技术领域，包括：摆线转子飞行器和控制芯片；摆线转子飞行器中设置舵机；用于通过改变飞行汽车的偏航角实现平飞转弯行为；控制芯片中设置模态切换模块和空中模态控制模块；空中模态控制模块用于基于当前时刻的飞行汽车状态参数，利用空中状态方程解算得到当前时刻到下一时刻的最优总升力及三个方向的最优转矩，利用空中飞行的动力学模型计算得到摆线转子飞行器的当前时刻到下一时刻的四个转子的升力，将四个转子的升力发送至摆线转子飞行器。本申请能够通过改变飞行汽车的偏航角实现平飞转弯行为，在到达期望位置时不会出现掉高现象。

公开(公告)号：CN114852331A

公开(公告)日：2022-08-05

申请号：CN202210678769.3

申请日：2022-06-15

Applicant: 清华大学

Inventor： 张新钰 ,  黄康尧 ,  朱启豪 ,  刘华平 ,  罗建曦 ,  李骏 ,  申灏文 ,  韩燕

IPC: B64C37/00 ,  B60F5/02

Abstract: 本发明涉及飞行汽车技术领域，特别涉及一种具备形态智能的载人飞行汽车，所述飞行汽车采用一体化拓扑结构的飞行驾驶融合车架设计，主体飞行结构采用多旋翼式布局与四轴八螺旋桨的飞行器结构，地面驾驶结构采用阿克曼转向与麦弗逊悬挂减震形式的底盘结构；基于部署在飞行汽车上的激光位移传感器采集的信号进行判断，当地面行驶遇到拥堵时，飞行汽车启动飞行操作；当飞行操作结束后，飞行汽车实行降落操作，当降落操作结束后，飞行汽车启动地面驾驶操作。

公开(公告)号：CN114393965A

公开(公告)日：2022-04-26

申请号：CN202210177800.5

申请日：2022-02-25

Applicant: 清华大学

Inventor： 张新钰 ,  刘华平 ,  黄康尧 ,  孟庆京 ,  申灏文 ,  邱楠

IPC: B60F5/02 ,  B64C1/06 ,  B64C1/30 ,  B60W60/00

Abstract: 本发明公开了一种自动折叠的陆空两栖多模态运载装置，所述装置为上下层结构，包括飞行机构、地面行驶机构和电子模块；其中，所述飞行机构，设置在上层，用于在电子模块控制下负责所述装置的垂直起降、定点悬停和空中飞行；所述地面行驶机构，设置在下层，用于在电子模块控制下负责所述装置的地面行驶；所述电子模块，用于根据遥控器的控制信息控制所述装置进行地面行驶或空中飞行并自主规划路径，还用于将装置整体信息回传至地面。本发明将旋翼无人机和地面行驶的轮式机构整合形成上下一体，使整个运载平台同时具有了垂直起降、定点悬停、翻越垂直障碍、静默靠近等多种运载平台才拥有的多种功能，并具有主动避障、自动返航等相应功能。