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公开(公告)号：CN119659274A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411850590.7
申请日：2024-12-16
Applicant: 清华大学 , 梅赛德斯-奔驰集团股份公司
IPC: B60J1/00 , G02F1/163 , B60J3/04 , B60R16/037 , B60R16/023
Abstract: 本公开涉及一种全波段光热调控的智能窗系统，包括：多传感器监测单元、自动调控单元、以及至少一面可调控智能窗；多传感器监测单元用于确定设置有可调控智能窗的目标空间对应的人员状态和实时光热环境参数；自动调控单元的输入端与多传感器监测单元的输出端电连接，用于根据人员状态和实时光热环境参数，确定目标空间对应的目标光热环境需求；可调控智能窗与自动调控单元的输出端电连接，用于根据目标光热环境需求调整实时运行状态。通过本公开的智能窗系统可以在复杂光热环境下全面分析目标空间的光热需求，调整可调控智能窗对不同波段光线的透过率、发射率和反射率，实现对目标空间的光热环境的全波段智能调整，并有效降低目标空间的整体能耗。
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公开(公告)号：CN112276953B
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202011165504.0
申请日：2020-10-27
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种连续型超冗余机械臂的臂型协同规划方法、终端设备和存储介质，方法包括：建立连续型超冗余机械臂运动学模型；构建虚拟引导管道；通过机器人逆运动学方程求解出虚拟引导管道的初始臂型；构建人工势场，人工势场包括虚拟引导管道产生的引导力势场；计算连续型超冗余机械臂的关键点在引导力势场中受到的力，根据关键点的受力情况按照单位规划周期内臂上关键点做功之和最大的策略来对连续型超冗余机械臂的运动进行规划，直到连续型超冗余机械臂抵达目标臂型。规划算法不需要依靠机械臂的逆运动学，所以其复杂度不会随着机械臂的自由度增加而显著增加。
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公开(公告)号：CN109945885B
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN201910303568.3
申请日：2019-04-16
Applicant: 清华大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种无人摩托的动态障碍物避障路径规划计算方法，该方法包括以下步骤：建立无人摩托的平衡动力学模型与运动学模型；使用自适应分辨率的A*算法，在栅格地图上获取一条连接初始节点与目标节点的通路；结合平衡动力学模型与运动学模型，使用基于视锥的动态障碍物避障算法获得实时控制量，对障碍物进行避让。该方法通过采用低精度地图，多层次展现环境，极大降低算法的运行时间，实现路径规划当中对于实时性的需求，并采用基于视锥的局部规划方式，对障碍物的敏感度调制稳定，有利于穿越多个障碍物。
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公开(公告)号：CN110032187B
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN201910279187.6
申请日：2019-04-09
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种无人摩托静态障碍避障路径规划方法，该方法包括以下步骤：建立无人摩托的平衡动力学模型与运动学模型；使用自适应分辨率的A*算法，在栅格地图上获取一条连接初始节点与目标节点的通路；结合平衡动力学模型与运动学模型，使用RRT算法对所述通路进行剪枝，生成一条无人摩托可执行的路径。该方法通过采用低精度地图，多层次展现环境，以及采用历史路径、历史地图的剪枝技术，极大降低算法的运行时间，实现路径规划中对于实时性的需求，当环境变化时也能够较快地适应，从而可以拓展为动态障碍物的避障算法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109945885A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910303568.3
申请日：2019-04-16
Applicant: 清华大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种无人摩托的动态障碍物避障路径规划计算方法，该方法包括以下步骤：建立无人摩托的平衡动力学模型与运动学模型；使用自适应分辨率的A*算法，在栅格地图上获取一条连接初始节点与目标节点的通路；结合平衡动力学模型与运动学模型，使用基于视锥的动态障碍物避障算法获得实时控制量，对障碍物进行避让。该方法通过采用低精度地图，多层次展现环境，极大降低算法的运行时间，实现路径规划当中对于实时性的需求，并采用基于视锥的局部规划方式，对障碍物的敏感度调制稳定，有利于穿越多个障碍物。
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公开(公告)号：CN112276953A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011165504.0
申请日：2020-10-27
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种连续型超冗余机械臂的臂型协同规划方法、终端设备和存储介质，方法包括：建立连续型超冗余机械臂运动学模型；构建虚拟引导管道；通过机器人逆运动学方程求解出虚拟引导管道的初始臂型；构建人工势场，人工势场包括虚拟引导管道产生的引导力势场；计算连续型超冗余机械臂的关键点在引导力势场中受到的力，根据关键点的受力情况按照单位规划周期内臂上关键点做功之和最大的策略来对连续型超冗余机械臂的运动进行规划，直到连续型超冗余机械臂抵达目标臂型。规划算法不需要依靠机械臂的逆运动学，所以其复杂度不会随着机械臂的自由度增加而显著增加。
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公开(公告)号：CN115167107A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210779202.5
申请日：2022-07-04
Applicant: 清华大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本申请涉及一种平衡控制方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取用于控制车辆运动的不同阶段状态的目标参数和当前时刻的车辆参数，并根据所述当前时刻的车辆参数，确定所述车辆的稳定状态流形模型，进而根据所述稳定状态流形模型和所述目标参数，确定下一时刻的车辆参数，从而根据所述下一时刻的车辆参数，对所述车辆的运动进行平衡控制。采用本方法能够提高无人车辆的自主稳定平衡能力。
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公开(公告)号：CN115760909A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211277110.3
申请日：2022-10-19
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及一种路径生成方法、装置、计算机设备、存储介质和程序产品。该方法包括：根据目标对象的初始运动状态、目标运动状态以及预设角度，生成初始路径，并基于初始路径结合预设回旋曲线对初始路径及预设角度进行更新，生成更新后的路径及更新后的角度；在更新后的路径的曲率小于预设最大曲率的情况下，根据更新后的路径及更新后的角度，构建目标对象的目标路径；其中，初始路径由两段具有相同半径且互为反向的圆弧组成，预设角度为连续曲率转向曲线和连续曲率圆之间的夹角；该方法增加了最大曲率的约束条件，能够获取到最大曲率最小的路径，提高路径规划的合理性。
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公开(公告)号：CN110032187A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910279187.6
申请日：2019-04-09
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种无人摩托静态障碍避障路径规划方法，该方法包括以下步骤：建立无人摩托的平衡动力学模型与运动学模型；使用自适应分辨率的A*算法，在栅格地图上获取一条连接初始节点与目标节点的通路；结合平衡动力学模型与运动学模型，使用RRT算法对所述通路进行剪枝，生成一条无人摩托可执行的路径。该方法通过采用低精度地图，多层次展现环境，以及采用历史路径、历史地图的剪枝技术，极大降低算法的运行时间，实现路径规划中对于实时性的需求，当环境变化时也能够较快地适应，从而可以拓展为动态障碍物的避障算法。
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