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公开(公告)号：CN113827446A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111279023.7
申请日：2021-10-31
Applicant: 清华大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本公开提供的下肢床旁运动康复装置，包括：可升降底座，包括底座本体和套装在其上的立柱；第一驱动组件，设置于立柱顶端；伸缩臂，包括与第一驱动轴转接的旋转臂和套装在旋转臂上且可相对于旋转臂的轴向运动的移动体；第二驱动组件，设置于移动体的末端；训练组件，包括固定套装在第二传动轴两端的曲柄，与曲柄可拆卸且可枢转地连接的仰卧脚踏板，以及与第二传动轴的任一端的曲柄可拆卸且可枢转地连接的侧卧脚踏板；在各脚踏板上分别可枢转地连接一小腿支撑件；和控制器，用于控制两个驱动电机的运动，并结合训练组件与第二驱动轴的安装位置的变化，以提供不同的下肢训练模式。本公开可实现多功能康复运动训练、以满足患者不同训练需求。
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公开(公告)号：CN113827447A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111279029.4
申请日：2021-10-31
Applicant: 清华大学
Abstract: 本公开提供的下肢床旁训练康复装置，包括：可升降底座，包括底座本体和套装在其上的升降柱；伸缩臂，包括与升降柱固定连接的固定体和套装在固定体上且可相对于固定体的轴向运动的移动体；驱动组件，设置于移动体的末端，包括相连接的驱动电机和驱动轴；训练组件，包括固定套装在传动轴两端的曲柄，与曲柄可拆卸且可枢转地连接的仰卧脚踏板，以及与传动轴的任一端的曲柄可拆卸且可枢转地连接的侧卧脚踏板；在各脚踏板上分别可枢转地连接一小腿支撑件；和控制器，用于控制升降柱和驱动电机的运动，并结合训练组件与驱动轴的安装位置的变化，以提供不同的下肢训练模式。本公开可实现多功能康复运动训练、以满足患者不同训练需求。
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公开(公告)号：CN114010455B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202111279034.5
申请日：2021-10-31
Applicant: 清华大学
Abstract: 本公开提供的上下肢运动康复床，包括：床体；分别与床体铰接的第一、第二旋转伸缩组件；与第一旋转伸缩组件连接的第一驱动组件；与第二旋转伸缩组件连接的第二驱动组件；训练组件，包括固定套装在第一传动轴两端的下肢曲柄，与下肢曲柄可拆卸且可枢转地连接的仰卧脚踏板，与第一传动轴的任一端的下肢曲柄可拆卸且可枢转地连接的侧卧脚踏板，固定套装在第二传动轴两端的上肢曲柄，与上肢曲柄可拆卸且可枢转地连接的手柄；与床体和第一旋转伸缩组件固接的电推杆；和控制器，用于控制电推杆和各驱动电机的运动，并结合训练组件与各驱动轴的安装位置的变化，以提供不同的上下肢训练模式。本公开可实现多功能康复运动训练、以满足患者不同训练需求。
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公开(公告)号：CN120032791A
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202510103437.6
申请日：2025-01-22
Applicant: 清华大学
IPC: G16H20/00 , A61B5/16 , A61M21/00 , G16H20/30 , G06F18/24 , G06N5/04 , G06N3/0464 , G06N3/0442 , G06F18/15 , G06F18/213 , G06F18/2135 , G06N3/096
Abstract: 本公开提供的一种用于康复训练的情感交互调控策略生成方法和装置，包括：根据采集的用户在康复训练过程中的生理与行为信号，获取用户的心理与身体状态；对所述用户的心理与身体状态，基于大语言模型模拟康复医师所具有的专业知识与思维方式进行用户当前状态的理解与融合推理决策，生成多维情感交互调控策略，包括康复训练装置的训练内容，以及康复训练装置与用户之间融合有人际交互因素的听觉与视觉交互内容。本公开通过模拟人际交互过程中的积极情感效应，输出可由视觉、听觉交互设备、以及康复训练设备等外部交互设备执行的交互调控策略，为用户提供沉浸式康复体验，激发用户的积极情绪与训练动机，从而提高康复效果，促进用户运动功能的恢复。
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公开(公告)号：CN113827447B
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202111279029.4
申请日：2021-10-31
Applicant: 清华大学
Abstract: 本公开提供的下肢床旁训练康复装置，包括：可升降底座，包括底座本体和套装在其上的升降柱；伸缩臂，包括与升降柱固定连接的固定体和套装在固定体上且可相对于固定体的轴向运动的移动体；驱动组件，设置于移动体的末端，包括相连接的驱动电机和驱动轴；训练组件，包括固定套装在传动轴两端的曲柄，与曲柄可拆卸且可枢转地连接的仰卧脚踏板，以及与传动轴的任一端的曲柄可拆卸且可枢转地连接的侧卧脚踏板；在各脚踏板上分别可枢转地连接一小腿支撑件；和控制器，用于控制升降柱和驱动电机的运动，并结合训练组件与驱动轴的安装位置的变化，以提供不同的下肢训练模式。本公开可实现多功能康复运动训练、以满足患者不同训练需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113827446B
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202111279023.7
申请日：2021-10-31
Applicant: 清华大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本公开提供的下肢床旁运动康复装置，包括：可升降底座，包括底座本体和套装在其上的立柱；第一驱动组件，设置于立柱顶端；伸缩臂，包括与第一驱动轴转接的旋转臂和套装在旋转臂上且可相对于旋转臂的轴向运动的移动体；第二驱动组件，设置于移动体的末端；训练组件，包括固定套装在第二传动轴两端的曲柄，与曲柄可拆卸且可枢转地连接的仰卧脚踏板，以及与第二传动轴的任一端的曲柄可拆卸且可枢转地连接的侧卧脚踏板；在各脚踏板上分别可枢转地连接一小腿支撑件；和控制器，用于控制两个驱动电机的运动，并结合训练组件与第二驱动轴的安装位置的变化，以提供不同的下肢训练模式。本公开可实现多功能康复运动训练、以满足患者不同训练需求。
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公开(公告)号：CN114010454A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111279024.1
申请日：2021-10-31
Applicant: 清华大学
Abstract: 本公开提供的下肢运动康复床，包括：床体，包括床架、以及放置于其上且相互铰接的活动床垫与固定床垫；旋转伸缩组件，包括与床架铰接的旋转臂、铰接于旋转臂末端的连接件和套装在连接件上且可相对于连接件轴向运动的伸缩件；驱动组件，设置于伸缩件末端，包括相连接的驱动电机和驱动轴；训练组件，包括固定套装在传动轴两端的曲柄，与曲柄可拆卸且可枢转地连接的仰卧脚踏板，以及与传动轴的任一端的曲柄可拆卸且可枢转地连接的侧卧脚踏板；和控制器，用于控制升降柱和驱动电机的运动，并结合训练组件与驱动轴的安装位置的变化，以提供不同的下肢训练模式。本公开可实现多功能康复运动训练、以满足患者不同训练需求。
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公开(公告)号：CN119943274A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510103414.5
申请日：2025-01-22
Applicant: 清华大学
IPC: G16H20/30 , A61B5/318 , A61B5/369 , A61B5/389 , A61B5/16 , A61B5/00 , A63B23/04 , A63B71/06 , A63B21/00 , G06F18/241 , G06F18/213 , G06F18/25 , G06T13/40 , G06T13/20 , G06N5/04 , G06N3/08 , G06N3/045 , G10L13/08 , G10L13/10 , G10L15/22
Abstract: 本公开提供的一种基于情感交互的下肢运动康复系统，包括：传感单元，用于获取患者的生理信号和行为信号；中央控制器中，数据处理模块实时判别患者的身体状态与心理状态，交互策略生成模块基于大语言模型模拟康复医师所具有的专业知识与思维方式进行患者当前状态的理解与融合推理决策，输出与患者的多维交互策略；执行单元中，扬声器用于在训练时根据语音交互内容播放具有患者所熟悉的音色特征及正向情感风格的语音；视觉交互设备根据视觉交互内容生成虚拟人物，并使其配合扬声器生成的语音产生相应的面部动作与表情；下肢康复机器人根据下肢康复训练内容引导患者完成下肢康复训练动作。本公开通过为患者训练额外提供情感支持，增强康复效果。
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公开(公告)号：CN119943273A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510103384.8
申请日：2025-01-22
Applicant: 清华大学
IPC: G16H20/30 , G06F18/241 , G06F18/213 , G06F18/25 , G06T13/40 , G06T13/20 , G06N5/04 , G06N3/08 , G06N3/045 , A63B21/00 , A63B23/12 , A63B71/06 , A61B5/318 , A61B5/369 , A61B5/389 , A61B5/16 , A61B5/00 , G10L13/08 , G10L13/10 , G10L15/22
Abstract: 本公开提供的一种基于情感交互的上肢运动康复系统，包括：传感单元，用于获取患者的生理信号和行为信号；中央控制器中，数据处理模块实时判别患者的身体状态与心理状态，交互策略生成模块基于大语言模型模拟康复医师所具有的专业知识与思维方式进行患者当前状态的理解与融合推理决策，输出与患者的多维交互策略；执行单元中，扬声器用于在训练时根据语音交互内容播放具有患者所熟悉的音色特征及正向情感风格的语音；视觉交互设备根据视觉交互内容生成虚拟人物，并使其配合扬声器生成的语音产生相应的面部动作与表情；上肢康复机器人根据上肢康复训练内容引导患者完成上肢康复训练动作。本公开通过为患者训练额外提供情感支持，增强康复效果。
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公开(公告)号：CN114010454B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202111279024.1
申请日：2021-10-31
Applicant: 清华大学
Abstract: 本公开提供的下肢运动康复床，包括：床体，包括床架、以及放置于其上且相互铰接的活动床垫与固定床垫；旋转伸缩组件，包括与床架铰接的旋转臂、铰接于旋转臂末端的连接件和套装在连接件上且可相对于连接件轴向运动的伸缩件；驱动组件，设置于伸缩件末端，包括相连接的驱动电机和驱动轴；训练组件，包括固定套装在传动轴两端的曲柄，与曲柄可拆卸且可枢转地连接的仰卧脚踏板，以及与传动轴的任一端的曲柄可拆卸且可枢转地连接的侧卧脚踏板；和控制器，用于控制升降柱和驱动电机的运动，并结合训练组件与驱动轴的安装位置的变化，以提供不同的下肢训练模式。本公开可实现多功能康复运动训练、以满足患者不同训练需求。
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