公开(公告)号：CN114217665B

公开(公告)日：2024-08-06

申请号：CN202111569937.7

申请日：2021-12-21

Applicant: 清华大学

Inventor： 张新钰 ,  汪寿安 ,  李骏 ,  李鑫 ,  郭世纯 ,  熊一瑾 ,  吴新刚

IPC: G06F1/12 ,  G06T5/50 ,  G06T7/33 ,  G06T7/246 ,  G06T7/10 ,  G06T7/80 ,  G06T7/73 ,  G06V10/762 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/047 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种相机和激光雷达时间同步方法、装置及存储介质，该方法包括：获取相机在第一时刻的图像以及激光雷达在第二时刻的点云；基于第一时刻和第二时刻的时间差内的位姿坐标变化构建位姿解算模型；根据位姿解算模型将相机和激光雷达进行时间同步。通过实施本发明，通过时间差内构建的位姿解算模型实现了当采集的相机图像和雷达点云数据具有时间差时的在线时间同步，保证时间同步结果准确可靠。同时，该方法无需统一时钟信号，避免了硬件触发接口对传感器的选型限制，解决了相机和激光雷达间时间同步硬触发方式对硬件要求过高不具有普适性的问题。

公开(公告)号：CN114217665A

公开(公告)日：2022-03-22

申请号：CN202111569937.7

申请日：2021-12-21

Applicant: 清华大学

Inventor： 张新钰 ,  汪寿安 ,  李骏 ,  李鑫 ,  郭世纯 ,  熊一瑾 ,  吴新刚

IPC: G06F1/12 ,  G06T5/50 ,  G06T7/33 ,  G06T7/246 ,  G06T7/10 ,  G06T7/80 ,  G06T7/73 ,  G06K9/62 ,  G06V10/762 ,  G06V10/774 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种相机和激光雷达时间同步方法、装置及存储介质，该方法包括：获取相机在第一时刻的图像以及激光雷达在第二时刻的点云；基于第一时刻和第二时刻的时间差内的位姿坐标变化构建位姿解算模型；根据位姿解算模型将相机和激光雷达进行时间同步。通过实施本发明，通过时间差内构建的位姿解算模型实现了当采集的相机图像和雷达点云数据具有时间差时的在线时间同步，保证时间同步结果准确可靠。同时，该方法无需统一时钟信号，避免了硬件触发接口对传感器的选型限制，解决了相机和激光雷达间时间同步硬触发方式对硬件要求过高不具有普适性的问题。