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公开(公告)号：CN110837231A
公开(公告)日：2020-02-25
申请号：CN201911121322.0
申请日：2019-11-15
Applicant: 清华大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本申请提出一种在环仿真方法、装置及控制平台，应用于车辆技术领域。场景生成设备根据车辆模型的车辆信息、道路信息、车辆运动学模型及设定的目标工况，生成目标执行结果，并将目标执行结果发送给控制平台。控制平台基于强化学习算法根据目标执行结果生成线控指令，并将线控指令发送给在环系统。其中，该在线系统包括车辆的线控系统。在环系统执行线控指令，以完成对车辆的线控系统的硬件在环仿真。由此，可在与实际环境很接近的测试环境下自动完成对车辆线控系统的仿真测试，同时不需要人为调整参数，可减少测试人员的工作量。
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公开(公告)号：CN110686906B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201910957136.4
申请日：2019-10-09
IPC: G01M17/007 , G06N20/00
Abstract: 本申请实施例提供一种车辆自动驾驶测试方法及装置，涉及车辆技术领域。该方法包括：确定当前测试环境状态；将当前测试环境状态输入至强化学习模型中，获得测试车辆在当前测试环境状态下需执行的对被测车辆的目标干扰动作；控制测试车辆执行目标干扰动作，以获取被测车辆在测试车辆执行所述目标干扰动作后产生的驾驶反应。该方案可以通过强化学习模型根据各个测试环境状态输出测试车辆在各个测试环境状态下需执行的干扰动作，从而使得测试车辆可以根据不同的测试环境状态选择对被测车辆最有效的干扰动作执行，以形成对被测车辆的有效干扰，进而可以更全面地测试被测车辆在各种状态下的驾驶反应。
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公开(公告)号：CN110667700B
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN201911144948.3
申请日：2019-11-19
IPC: B62D6/00
Abstract: 本申请提供一种车辆转向模式切换方法、装置及电子设备，包括：确定转向器总成的转角以及方向盘的转角满足第一预设条件；启动可控离合器的接合进程，并控制与可控离合器连接的第一力矩传感器测量可控离合器的实时扭矩；根据实时扭矩与第一预设比较值的相对关系，维持可控离合器的接合进程；完成可控离合器的接合进程，并将第一电机与第二电机中的任一电机逐渐停止运行，将车辆转向模式由线控转向模式切换为助力转向模式，其中，第一电机控制方向盘，第二电机控制转向器总成。与现有技术相比，能够实现转向模式的平缓切换，从而避免瞬间切换带来的顿挫感。
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公开(公告)号：CN110667700A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201911144948.3
申请日：2019-11-19
IPC: B62D6/00
Abstract: 本申请提供一种车辆转向模式切换方法、装置及电子设备，包括：确定转向器总成的转角以及方向盘的转角满足第一预设条件；启动可控离合器的接合进程，并控制与可控离合器连接的第一力矩传感器测量可控离合器的实时扭矩；根据实时扭矩与第一预设比较值的相对关系，维持可控离合器的接合进程；完成可控离合器的接合进程，并将第一电机与第二电机中的任一电机逐渐停止运行，将车辆转向模式由线控转向模式切换为助力转向模式，其中，第一电机控制方向盘，第二电机控制转向器总成。与现有技术相比，能够实现转向模式的平缓切换，从而避免瞬间切换带来的顿挫感。
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公开(公告)号：CN115199670B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202210796938.3
申请日：2022-07-06
Applicant: 清华大学
IPC: F16D48/06
Abstract: 本申请公开了一种分动器离合器的啮合点检测方法、装置、电子设备及介质，其中，方法包括：获取离合器执行电机的多个目标转速对应的多个输出扭矩；将多个输出扭矩分别施加至分动器离合器后，检测离合器执行电机的当前转速和/或当前位置，并判断当前转速和/或当前位置是否满足预设啮合条件；若满足预设啮合条件，则识别当前转速和/或当前位置对应的分动器离合器的当前位置，得到多个啮合点，对多个啮合点进行拟合，得到分动器离合器的实际啮合点。由此，解决了在变速器离合器的啮合点检测方法中，变速器结合过程主动从动端速差大，而分动器离合器主动从动端速差小，使得变速器离合器的啮合点检测方法难以应用到分动器离合器的啮合点检测的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108964698A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810860872.3
申请日：2018-08-01
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供了一种RTK基站定位试验系统及方法，首先由全频段GNSS天线接收不同频段的GNSS载波相位信号，将GNSS载波相位信号发送至全系统全频段GNSS接收器；全系统全频段GNSS接收器接收GNSS载波相位信号并进行解码，将解码后的GNSS载波相位信号发送至处理器；处理器接收解码后的GNSS载波相位信号，根据用户配置对解码后的GNSS载波相位信号进行编码，将编码后的GNSS载波相位信号发送至发射服务器；最后发射服务器接收并发送所述编码后的GNSS载波相位信号移动端的移动GNSS接收器。该方式可满足测试场中不同RTK移动端的接收需求，测试准确、方便、省时省力，提高了基站工作的可靠性与稳定性。
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公开(公告)号：CN115199670A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210796938.3
申请日：2022-07-06
Applicant: 清华大学
IPC: F16D48/06
Abstract: 本申请公开了一种分动器离合器的啮合点检测方法、装置、电子设备及介质，其中，方法包括：获取离合器执行电机的多个目标转速对应的多个输出扭矩；将多个输出扭矩分别施加至分动器离合器后，检测离合器执行电机的当前转速和/或当前位置，并判断当前转速和/或当前位置是否满足预设啮合条件；若满足预设啮合条件，则识别当前转速和/或当前位置对应的分动器离合器的当前位置，得到多个啮合点，对多个啮合点进行拟合，得到分动器离合器的实际啮合点。由此，解决了在变速器离合器的啮合点检测方法中，变速器结合过程主动从动端速差大，而分动器离合器主动从动端速差小，使得变速器离合器的啮合点检测方法难以应用到分动器离合器的啮合点检测的问题。
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公开(公告)号：CN115049132A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210701633.X
申请日：2022-06-20
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种分动器内离合器的温度估计方法、装置、设备及存储介质，其中，方法包括：采集分动器的当前运行数据；将当前运行数据输入至预先建立的运行数据‑温度估计模型，输出分动器内的离合器片温度和润滑油温度，其中，运行数据‑温度估计模型通过目标运行数据训练循环神经网络或长短时记忆网络得到；根据离合器片温度和润滑油温度估计分动器内离合器的当前温度。由此，解决了现有技术基于模型进行温度估计，往往过于保守，且难以充分利用试验数据，模型预测结果与试验数据之间的校准完全依靠人工经验，难以达到最优的问题，简化了建模过程，不需要进行人工调参，且能够最大化利用试验数据，缩短了模型调试时间。
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公开(公告)号：CN110686906A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910957136.4
申请日：2019-10-09
IPC: G01M17/007 , G06N20/00
Abstract: 本申请实施例提供一种车辆自动驾驶测试方法及装置，涉及车辆技术领域。该方法包括：确定当前测试环境状态；将当前测试环境状态输入至强化学习模型中，获得测试车辆在当前测试环境状态下需执行的对被测车辆的目标干扰动作；控制测试车辆执行目标干扰动作，以获取被测车辆在测试车辆执行所述目标干扰动作后产生的驾驶反应。该方案可以通过强化学习模型根据各个测试环境状态输出测试车辆在各个测试环境状态下需执行的干扰动作，从而使得测试车辆可以根据不同的测试环境状态选择对被测车辆最有效的干扰动作执行，以形成对被测车辆的有效干扰，进而可以更全面地测试被测车辆在各种状态下的驾驶反应。
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公开(公告)号：CN108964698B
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201810860872.3
申请日：2018-08-01
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供了一种RTK基站定位试验系统及方法，首先由全频段GNSS天线接收不同频段的GNSS载波相位信号，将GNSS载波相位信号发送至全系统全频段GNSS接收器；全系统全频段GNSS接收器接收GNSS载波相位信号并进行解码，将解码后的GNSS载波相位信号发送至处理器；处理器接收解码后的GNSS载波相位信号，根据用户配置对解码后的GNSS载波相位信号进行编码，将编码后的GNSS载波相位信号发送至发射服务器；最后发射服务器接收并发送所述编码后的GNSS载波相位信号至移动端的移动GNSS接收器。该方式可满足测试场中不同RTK移动端的接收需求，测试准确、方便、省时省力，提高了基站工作的可靠性与稳定性。
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