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公开(公告)号：CN111583386A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010313008.9
申请日：2020-04-20
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了一种基于标签传播算法的多视角人体姿态重建方法，包括以下步骤：搭建多相机捕捉系统，对多相机捕捉系统中多个工业相机的内参和外参进行标定；利用多相机捕捉系统采集数字信息，将数字信息转码为RGB输入图像；利用预先训练完成的卷积神经网络对输入图像进行姿态估计，得到每个视角下的人体关节候选节点；根据每个视角下的人体关节候选节点求得关节亲和度、极线距离和重投影误差，通过关节亲和度、极线距离和重投影误差构造概率图；利用COPRA社区发现算法对概率图进行求解，得到每个节点的社区隶属关系，利用每个节点的社区隶属关系重建人体的三维骨架姿态。该方法无需依赖可穿戴传感器，操作过程简单且计算量需求小。
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公开(公告)号：CN111476883A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010238716.0
申请日：2020-03-30
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了一种多视角无标记动物的三维姿态轨迹重建方法及装置，其中，方法包括：S1：搭建多视角采集系统，采集动物自由运动视频；S2：训练深度学习模型；S3：对当前帧各个视角进行动物目标检测；S4：对每个检测出的动物提取二维关键点；S5：使用迭代极大团算法将不同视角的动物关联为若干个聚类；S6：在每个聚类中求解动物的三维姿态；S7：对每一帧，重复步骤S3-S6；S8：在时域上对前后两帧动物三维姿态进行跟踪，得到多个动物的姿态轨迹。该方法可以有效解决现有技术中没有对动物进行无标记三维姿态轨迹重建的方法的问题。
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公开(公告)号：CN111582285B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202010351681.1
申请日：2020-04-28
申请人： 清华大学
摘要： 本发明提出一种点云图像的平面提取方法，包括以下步骤：利用传感器采集环境信息获得点云图像并对点云图像进行分块，得到多个点云快；提取所述多个点云块中具有平面特征的点云块；将所述具有平面特征的点云块连接形成特定平面。根据本发明实施例的点云图像的平面提取方法，算法简单、效率高，提高了自然场景中平面信息的提取效率，可广泛应用于多种视觉应用，具有良好的可扩展性。
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公开(公告)号：CN112862901A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110193303.X
申请日：2021-02-20
申请人： 清华大学 , 浙江未来技术研究院(嘉兴)
摘要： 本申请提出一种基于多视视频与时空神经辐射场的实验动物视场模拟方法，包括：搭建实验环境，放入至少一只实验动物；搭建同步的多相机系统，并对多相机系统进行标定，采集同步的多视角视频数据；训练基于神经辐射场的时空新视角合成网络F1；利用姿态检测网络F2检测实验动物的头部姿态和眼睛位置；确定每只实验动物的视角方向，利用时空新视角合成网络F1渲染动物视角下的场景图像，获得实验动物的视场模拟图像。本申请可以有效解决现有技术不能实现非侵入式的实验动物真实视场模拟的问题。
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公开(公告)号：CN111583316A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010352385.3
申请日：2020-04-28
申请人： 清华大学
IPC分类号： G06T7/33
摘要： 本发明提出一种视觉自主定位系统实现方法，包括以下步骤：使用RGBD传感器采集场景的RGB图像和深度图像，从中计算点云图像；提取所述点云图像的特征点和特征平面信息；利用所述特征点和特征平面进行全局地图匹配，计算传感器位姿；维护关键帧序列和全局地图并进行全局优化。根据本发明实施例的视觉自主定位系统实现方法，算法鲁棒性强，实现自主定位的同时可以实时获得场景的点云模型，可广泛应用于无人机、机器人等多种移动平台在室内和室外环境下的自主导航等。
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公开(公告)号：CN112862901B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202110193303.X
申请日：2021-02-20
申请人： 清华大学 , 浙江未来技术研究院(嘉兴)
摘要： 本申请提出一种基于多视视频与时空神经辐射场的实验动物视场模拟方法，包括：搭建实验环境，放入至少一只实验动物；搭建同步的多相机系统，并对多相机系统进行标定，采集同步的多视角视频数据；训练基于神经辐射场的时空新视角合成网络F1；利用姿态检测网络F2检测实验动物的头部姿态和眼睛位置；确定每只实验动物的视角方向，利用时空新视角合成网络F1渲染动物视角下的场景图像，获得实验动物的视场模拟图像。本申请可以有效解决现有技术不能实现非侵入式的实验动物真实视场模拟的问题。
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公开(公告)号：CN111476883B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202010238716.0
申请日：2020-03-30
申请人： 清华大学
IPC分类号： G06T17/20 , G06T7/246 , G06V20/40 , G06V10/762 , G06V10/82 , G06V10/74 , G06N3/045 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种多视角无标记动物的三维姿态轨迹重建方法及装置，其中，方法包括：S1：搭建多视角采集系统，采集动物自由运动视频；S2：训练深度学习模型；S3：对当前帧各个视角进行动物目标检测；S4：对每个检测出的动物提取二维关键点；S5：使用迭代极大团算法将不同视角的动物关联为若干个聚类；S6：在每个聚类中求解动物的三维姿态；S7：对每一帧，重复步骤S3‑S6；S8：在时域上对前后两帧动物三维姿态进行跟踪，得到多个动物的姿态轨迹。该方法可以有效解决现有技术中没有对动物进行无标记三维姿态轨迹重建的方法的问题。
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公开(公告)号：CN111476828B
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202010231337.9
申请日：2020-03-27
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了一种多视点动物群体跟踪方法及装置，其中，方法包括：获取相机内部参数和外部参数；根据内部参数和外部参数求解基础矩阵并计算不同视点对极约束；根据不同视点对极约束去除单视点检测错误区域，并且检测动物骨架特征，以估计动物运动方向；根据动物姿态特征区分不同的运动动物身份ID，得到跟踪结果。根据本申请的跟踪方法，可以有效提高跟踪的准确性和可靠性，具有较强的鲁棒性，简单易实现。
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公开(公告)号：CN111582285A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010351681.1
申请日：2020-04-28
申请人： 清华大学
摘要： 本发明提出一种点云图像的平面提取方法，包括以下步骤：利用传感器采集环境信息获得点云图像并对点云图像进行分块，得到多个点云快；提取所述多个点云块中具有平面特征的点云块；将所述具有平面特征的点云块连接形成特定平面。根据本发明实施例的点云图像的平面提取方法，算法简单、效率高，提高了自然场景中平面信息的提取效率，可广泛应用于多种视觉应用，具有良好的可扩展性。
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公开(公告)号：CN111476899A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010211923.7
申请日：2020-03-24
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了一种基于单视点RGB相机的人手稠密纹理坐标三维重建方法，包括以下步骤：利用单个彩色(RGB)相机获取人手的照片，并实时处理识别人手区域，通过深度学习算法获得人手的姿态和形状，并通过稠密纹理坐标的方式进行表示，从而得到人手表面的三维模型。该方法于纹理坐标贴图的三维点表达方法，能够较好的符合神经网络的特性。
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