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公开(公告)号：CN106846250B
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201710054385.3
申请日：2017-01-22
Applicant: 宁波星帆信息科技有限公司 , 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多尺度滤波的超分辨率重建方法，该方法包括步骤：步骤1，获得N帧图像I；步骤2，从多帧图像I中选取参考图像，并计算参考图像与其它图像之间的运动信息；步骤3，计算高分辨率图像的初始值；步骤4，从所述高分辨率图像中模拟观测得到相同尺度的观测图像；步骤5，根据运动信息下采样得到模拟的低分辨率图像；步骤6，计算实际观测图像和对应的模拟观测低分辨率图像之间的误差；步骤7，将误差反投影到当前的高分辨率图像中；重复步骤4至步骤7，直到图像获得满意的结果。本发明的方法在误差反向投影时使用了多尺度滤波，使得更多尺度的信息可以更好的恢复，有更好的细节恢复能力。
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公开(公告)号：CN107729893A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201710947622.9
申请日：2017-10-12
Applicant: 清华大学 , 宁波星帆信息科技有限公司
Abstract: 一种合模机的视觉定位方法、系统和存储介质，该方法包括步骤：对双目相机进行标定，获得相机的内外参数；利用所述双目相机拍摄一组数字灰度图像对Il和Ir；对图像Il和Ir进行校正，边缘检测后得到边缘图像I′l和I′r；获得目标的投影图像，利用投影图像匹配识别场景中的目标，得到图像I′l和I′r中目标的像素坐标，分别记为(xl,yl)和(xr,yr)，两横坐标之差记为视差d，d＝xl-xr；对像素级视差d补偿从而获得高精度的亚像素视差d′；将相机标定得到的坐标映射矩阵K以及亚像素视差d′，得到目标物体的笛卡尔坐标。本发明的方法具有识别率高、计算精度高、计算速度快以及环境影响小的优点。
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公开(公告)号：CN103412314B
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201310331560.0
申请日：2013-08-01
Applicant: 清华大学
IPC: G01S17/89
Abstract: 本发明公开了一种基于天体辐射信号相干性的成像方法，该方法包括以下步骤：在地球的观测位置处接收接收信号；根据接收信号以及天体发射源发射的发射信号的自相关性建立成像模型；针对不同的天体发射源发射的发射信号和天体发射源与反射介质之间不同的相对运动，基于成像模型，得到不同的天体发射源发射的发射信号和天体发射源与反射介质之间不同的相对运动情况下，反射体的位置信息和速度信息。本发明方法对于天体发射源周边存在的反射介质可以提高位置分辨率，进行对反射介质的观测，从而解决了由于星际间距离过大，用现有技术中的方法不能观测到天体发射源周边的反射介质的技术问题。
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公开(公告)号：CN106846250A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710054385.3
申请日：2017-01-22
Applicant: 宁波星帆信息科技有限公司 , 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多尺度滤波的超分辨率重建方法，该方法包括步骤：步骤1，获得N帧图像I；步骤2，从多帧图像I中选取参考图像，并计算参考图像与其它图像之间的运动信息；步骤3，计算高分辨率图像的初始值；步骤4，从所述高分辨率图像中模拟观测得到相同尺度的观测图像；步骤5，根据运动信息下采样得到模拟的低分辨率图像；步骤6，计算实际观测图像和对应的模拟观测低分辨率图像之间的误差；步骤7，将误差反投影到当前的高分辨率图像中；重复步骤4至步骤7，直到图像获得满意的结果。本发明的方法在误差反向投影时使用了多尺度滤波，使得更多尺度的信息可以更好的恢复，有更好的细节恢复能力。
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公开(公告)号：CN103136452B
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201310055286.9
申请日：2013-02-21
Applicant: 清华大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明公开了一种球面直接解调方法，该方法包括步骤：步骤1，根据准直器视野大小，确定球面窗口大小并确定球面窗口内沿任意一条边采样点的数量，生成参考窗口的离散化网格，使用与参考窗口大小相同、形状相同的离散化网格覆盖整个球面，使用准正交像素化方式对球面进行离散化，将球面离散化为相邻像素等间距、像素形状一致、像素分布正交的网格；步骤2，使用聚类算法对方位角参数α不同的调制函数进行分组，将方位角参数α的值在聚类范围以内的调制核函数分为一组；步骤3，使用基于聚类的数值逼近计算来实现调制运算的加速数值计算。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103065297B
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201210559887.9
申请日：2012-12-20
Applicant: 清华大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种基于傅里叶变换的图像边缘检测方法，该方法包括步骤：步骤100，获得一幅黑白数字图像I；步骤200，对图像I进行高斯滤波，得到滤波后的图像Is；步骤300，对Is作傅里叶变换，获得其频谱Fs；步骤400，将每个频谱成份Fs(km，kn)乘以一个相移因子得到新的频谱成份其中km＝0，1，...，M-1和kn＝0，1，...，N-1分别为X和Y方向的波数，x0，y0分别为在X和Y方向的偏移量；步骤500，对进行傅里叶反变换，获得偏移后的图像Ib(m，n)，其中m＝1，2，...，M，n＝1，2，...，N，M和N为图像在X和Y方向的像素数目；步骤600，将偏移图Ib逐像素减去原图I，并计算其绝对值Ie(m，n)＝|Ib(m，n)-I(m，n)|，Ie即为所求的边缘特征图。应用本发明的方法计算精度高、计算速度快且噪声抑制能力强。
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公开(公告)号：CN103136452A
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201310055286.9
申请日：2013-02-21
Applicant: 清华大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明公开了一种球面直接解调方法，该方法包括步骤：步骤1，根据准直器视野大小，确定球面窗口大小并确定球面窗口内沿任意一条边采样点的数量，生成参考窗口的离散化网格，使用与参考窗口大小相同、形状相同的离散化网格覆盖整个球面，使用准正交像素化方式对球面进行离散化，将球面离散化为相邻像素等间距、像素形状一致、像素分布正交的网格；步骤2，使用聚类算法对方位角参数α不同的调制函数进行分组，将方位角参数α的值在聚类范围以内的调制核函数分为一组；步骤3，使用基于聚类的数值逼近计算来实现调制运算的加速数值计算。
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公开(公告)号：CN107729893B
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201710947622.9
申请日：2017-10-12
Applicant: 清华大学 , 宁波星帆信息科技有限公司
Abstract: 一种合模机的视觉定位方法、系统和存储介质，该方法包括步骤：对双目相机进行标定，获得相机的内外参数；利用所述双目相机拍摄一组数字灰度图像对Il和Ir；对图像Il和Ir进行校正，边缘检测后得到边缘图像I′l和I′r；获得目标的投影图像，利用投影图像匹配识别场景中的目标，得到图像I′l和I′r中目标的像素坐标，分别记为(xl,yl)和(xr,yr)，两横坐标之差记为视差d，d＝xl‑xr；对像素级视差d补偿从而获得高精度的亚像素视差d′；将相机标定得到的坐标映射矩阵K以及亚像素视差d′，得到目标物体的笛卡尔坐标。本发明的方法具有识别率高、计算精度高、计算速度快以及环境影响小的优点。
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公开(公告)号：CN107155096B
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201710258888.2
申请日：2017-04-19
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种基于半误差反向投影的超分辨率重建方法，该方法包括步骤：获得M帧实际观测图像；计算初始的高分辨率图像；根据实际观测图像及初始高分辨率图像，得到第t+1次迭代的高分辨率图像；对高分辨率图像进行模拟观测，获得相应的模拟观测低分辨率图像，计算t+1次迭代的实际观测图像与模拟观测低分辨率图像之间的误差；反向投影误差或者实际观测图像到高分辨率图像中；结果满意后停止迭代。该方法可以有效地减少“振铃”伪影的累积效应，使得重建的高分辨率图像有更好的质量和视觉体验。还公开了一种基于半误差反向投影的超分辨率重建装置。
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公开(公告)号：CN107977675A
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201711193217.9
申请日：2017-11-24
Applicant: 清华大学 , 宁波星帆信息科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种视觉模板自动提取方法、系统及存储介质，该方法包括步骤：步骤1，获取不包含目标物体的场景图像I1；步骤2，将目标物体放置到所述场景中，获取包含目标物体的场景图像I2；步骤3，根据所述场景图像I1和所述场景图像I2获取所述目标物体的模板图像；所述场景图像I1和所述场景图像I2是静态场景的数字图像。本发明的视觉模板自动提取方法操作简单、环境影响小、通用性强。
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