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公开(公告)号：CN102921764B
公开(公告)日：2014-10-22
申请号：CN201210236488.9
申请日：2012-07-10
Applicant: 清华大学
IPC: B21C37/15
Abstract: 本发明公开了一种用于具有管嘴凸台的管件结构的成型方法和成型装置，所述成型方法包括以下步骤：S1.在管坯上构造出一个塑性流变区，所述塑性流变区的长度范围内的材料体积大于或等于待成形的管嘴凸台的体积，且在所述管坯的塑性流变区的外部设置外模具；S2.从所述管坯的两端向所述管坯的塑性流变区施加轴向的镦挤力以使所述管坯的塑性流变区内的材料侧向移动以形成管嘴凸台。根据本发明实施例的成型方法，提高了管件的管嘴凸台结构的力学性能，管嘴凸台的成型过程中，操作简便易控、材料利用率和合格率高，制造周期短。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102756011B
公开(公告)日：2015-02-18
申请号：CN201210236487.4
申请日：2012-07-10
Applicant: 清华大学 , 内蒙古北方重工业集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种异型管件的制造方法，包括如下步骤：S1、在直管件上墩挤，以在其表面上形成第一接管嘴；S2、对形成有第一接管嘴的直管件进行墩挤，以在其表面上形成第二接管嘴，所述第二接管嘴与所述第一接管嘴沿着周向方向成第一角度；S3、对形成有所述第一接管嘴和所述第二接管嘴的所述直管件进行弯制，以在所述第一接管嘴和所述第二接管嘴之间形成预定的曲率。根据本发明的异型管件的制造方法，可以直接成形管件内孔，解决现有技术中依靠机加工手段切削内孔而导致制造周期长、材料利用率较低的问题，且中间加热火次少、切削余量少、合格率高且质量性能稳定。
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公开(公告)号：CN101549496B
公开(公告)日：2010-11-10
申请号：CN200910083726.5
申请日：2009-05-08
Applicant: 清华大学
CPC classification number: B25J15/0009
Abstract: 机器人手腱络式四指侧展装置，属于机器人技术领域。该装置包括食指、中指、无名指、小指、手掌、电机、弹簧和牵引机构。牵引机构包括主动转轴、腱绳、定轴、螺母、滚动轴承，挡片。该装置采用单电机驱动和腱绳传动机构综合实现了机器人手四指侧展与并拢运动，使机器人手在抓取物体时可以采用并拢或侧展某角度的抓取姿态，抓取物体时达到更好的包络抓取效果，抓取物体更稳定，能完成更多拟人化手势；无论机器人手抓取物体还是完成手势都更接近于人手。该装置结构简单，紧凑，制造成本低，控制容易，适用于拟人机器人手。
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公开(公告)号：CN102921764A
公开(公告)日：2013-02-13
申请号：CN201210236488.9
申请日：2012-07-10
Applicant: 清华大学
IPC: B21C37/15
Abstract: 本发明公开了一种用于具有管嘴凸台的管件结构的成型方法和成型装置，所述成型方法包括以下步骤：S1、在管坯上构造出一个塑性流变区，所述塑性流变区的长度范围内的材料体积大于或等于待成形的管嘴凸台的体积，且在所述管坯的塑性流变区的外部设置外模具；S2、从所述管坯的两端向所述管坯的塑性流变区施加轴向的镦挤力以使所述管坯的塑性流变区内的材料侧向移动以形成管嘴凸台。根据本发明实施例的成型方法，提高了管件的管嘴凸台结构的力学性能，管嘴凸台的成型过程中，操作简便易控、材料利用率和合格率高，制造周期短。
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公开(公告)号：CN102756011A
公开(公告)日：2012-10-31
申请号：CN201210236487.4
申请日：2012-07-10
Applicant: 清华大学 , 内蒙古北方重工业集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种异型管件的制造方法，包括如下步骤：S1、在直管件上墩挤，以在其表面上形成第一接管嘴；S2、对形成有第一接管嘴的直管件进行墩挤，以在其表面上形成第二接管嘴，所述第二接管嘴与所述第一接管嘴沿着周向方向成第一角度；S3、对形成有所述第一接管嘴和所述第二接管嘴的所述直管件进行弯制，以在所述第一接管嘴和所述第二接管嘴之间形成预定的曲率。根据本发明的异型管件的制造方法，可以直接成形管件内孔，解决现有技术中依靠机加工手段切削内孔而导致制造周期长、材料利用率较低的问题，且中间加热火次少、切削余量少、合格率高且质量性能稳定。
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公开(公告)号：CN101549496A
公开(公告)日：2009-10-07
申请号：CN200910083726.5
申请日：2009-05-08
Applicant: 清华大学
CPC classification number: B25J15/0009
Abstract: 机器人手腱络式四指侧展装置，属于机器人技术领域。该装置包括食指、中指、无名指、小指、手掌、电机、弹簧和牵引机构。牵引机构包括主动转轴、腱绳、定轴、螺母、滚动轴承，挡片。该装置采用单电机驱动和腱绳传动机构综合实现了机器人手四指侧展与并拢运动，使机器人手在抓取物体时可以采用并拢或侧展某角度的抓取姿态，抓取物体时达到更好的包络抓取效果，抓取物体更稳定，能完成更多拟人化手势；无论机器人手抓取物体还是完成手势都更接近于人手。该装置结构简单、紧凑，制造成本低，控制容易，适用于拟人机器人手。
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