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公开(公告)号：CN104656440B
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201410831805.0
申请日：2014-12-26
Applicant: 清华大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种仿人机器人步态生成方法，其包括步骤：S1，通过分析人类步行的驱动特征建立一个初始步行模式发生器，产生可用于实现基本步行运动的关节驱动力矩up；S2，通过传感反射的局部特性建立牵张反射数学模型和前庭反射的数学模型，将牵张反射产生的关节驱动力矩ustretch和前庭反射产生的关节驱动力矩uvest叠加于关节驱动力矩up，通过调整关节驱动力矩ustretch、uvest调整机器人在运动空间中的关节轨迹，保证机器人在行走过程中支撑腿不离开地面、摆动腿能达到正确的位置；S3，建立ZMP(Zero Moment Point)反射模型，将ZMP反射产生的关节驱动力矩uzmp叠加于关节驱动力矩ustretch、uvest及up，通过调整关节驱动力矩uzmp进一步调整上述关节轨迹，使得机器人实现稳定的步行运动、提高机器人运动的环境适应能力。
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公开(公告)号：CN104552330B
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201410828886.9
申请日：2014-12-26
Applicant: 清华大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明提供了一种机器人关节力矩限制装置，其包括：输入圆盘，连接动力输入轴；输出圆盘，与输入圆盘同轴，连接动力输出轴；永磁体，均匀设置在输入圆盘的与输出圆盘相对的端面上，永磁体的磁极朝向输出圆盘，且相邻的永磁体的磁极方向相反；多个球头柱塞，固定设置于输入圆盘的设置有永磁体的端面，球头柱塞的球头露出于该端面；以及多个球窝，数量与球头柱塞的数量相同，均匀设置在输出圆盘与输入圆盘相对的端面上；其中，球头柱塞的球头的直径与对应的球窝的直径相同；当输入圆盘与输出圆盘经由永磁体吸合在一起时，输入圆盘上的球头柱塞的球头与输出圆盘上对应的球窝贴合。本发明结构简单、体积小、传递力矩大、且过载力矩可调。
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公开(公告)号：CN114280986B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202111522738.0
申请日：2021-12-13
Applicant: 北京昆仑卫士智能科技有限公司 , 清华大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提供一种智能报靶装置，包括：导电靶面、打靶采集处理系统及远程管理系统；导电靶面被划分为M个扇区及N个环，导电靶面采用L层导电纤维层叠合而成；当子弹穿透导电靶面时，靶点对应的目标扇区和目标环与公共层形成短路信号；打靶采集处理系统与导电靶面电连接，打靶采集处理系统用于：采集导电靶面的短路信号；根据短路信号确定靶点对应的目标扇区和目标环；向远程管理系统上报靶点对应的目标扇区和目标环；远程管理系统，用于显示靶点对应的目标扇区和目标环，及对打靶采集处理系统进行控制。本发明提供的智能报靶装置，通过打靶采集处理系统，确定靶点对应的目标扇区和目标环，实现安全智能报靶，同时提升了报靶的准确性。
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公开(公告)号：CN104634486A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201410831804.6
申请日：2014-12-26
Applicant: 清华大学
IPC: G01L1/20
Abstract: 本发明提供了一种步行机器人脚力测量装置，其包括：上支撑板，固定连接机器人足部机构的驱动组件；下支撑板，设置在上支撑板下方；多个压力测量组件。各压力测量组件包括：保护外壳，固定连接在上支撑板和下支撑板之间；薄膜式力敏感电阻，设置在保护外壳内；压紧垫，设置在薄膜式力敏感电阻的上表面上；碟形弹簧，一端连接压紧垫；运动推杆，与碟形弹簧的另一端接触，固定连接上支撑板。当机器人的脚底与地面接触时，下支撑板接收地面与机器人的脚底之间的作用力向上移动，运动推杆向下移动，碟形弹簧被压缩；当机器人的脚底离开地面时，由于重力和被压缩的碟形弹簧的弹力的作用，下支撑板向下移动，运动推杆向上移动，碟形弹簧恢复至初始状态。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102641812A
公开(公告)日：2012-08-22
申请号：CN201210098136.1
申请日：2012-04-05
Applicant: 清华大学
Abstract: 喷涂机器人用防沉淀供料系统，包括涂料容器、稀料容器、回收容器、进料管路、回料管路和自动喷枪。该系统在进料管路和回料管路之间增加了一个旁路，依靠旁路的分流作用增加管路流量，提高涂料的循环速度，降低长尺寸管路和高固体份涂料带来的流量衰减效应；同时，该系统通过四个通断阀实现了稀料和涂料的快速切换供应，可在喷涂作业间隙时对管路进行快速清洗，进一步避免了长时间喷涂作业时，涂料在管路内发生沉积的问题。该系统适用于喷涂流量小、管路尺寸长、涂料固体份含量高的场合。
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公开(公告)号：CN114280986A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111522738.0
申请日：2021-12-13
Applicant: 北京昆仑卫士智能科技有限公司 , 清华大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提供一种智能报靶装置，包括：导电靶面、打靶采集处理系统及远程管理系统；导电靶面被划分为M个扇区及N个环，导电靶面采用L层导电纤维层叠合而成；当子弹穿透导电靶面时，靶点对应的目标扇区和目标环与公共层形成短路信号；打靶采集处理系统与导电靶面电连接，打靶采集处理系统用于：采集导电靶面的短路信号；根据短路信号确定靶点对应的目标扇区和目标环；向远程管理系统上报靶点对应的目标扇区和目标环；远程管理系统，用于显示靶点对应的目标扇区和目标环，及对打靶采集处理系统进行控制。本发明提供的智能报靶装置，通过打靶采集处理系统，确定靶点对应的目标扇区和目标环，实现安全智能报靶，同时提升了报靶的准确性。
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公开(公告)号：CN104656440A
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201410831805.0
申请日：2014-12-26
Applicant: 清华大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种仿人机器人步态生成方法，其包括步骤：S1，通过分析人类步行的驱动特征建立一个初始步行模式发生器，产生可用于实现基本步行运动的关节驱动力矩up；S2，通过传感反射的局部特性建立牵张反射数学模型和前庭反射的数学模型，将牵张反射产生的关节驱动力矩ustretch和前庭反射产生的关节驱动力矩uvest叠加于关节驱动力矩up，通过调整关节驱动力矩ustretch、uvest调整机器人在运动空间中的关节轨迹，保证机器人在行走过程中支撑腿不离开地面、摆动腿能达到正确的位置；S3，建立ZMP(Zero Moment Point)反射模型，将ZMP反射产生的关节驱动力矩uzmp叠加于关节驱动力矩ustretch、uvest及up，通过调整关节驱动力矩uzmp进一步调整上述关节轨迹，使得机器人实现稳定的步行运动、提高机器人运动的环境适应能力。
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公开(公告)号：CN104552330A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410828886.9
申请日：2014-12-26
Applicant: 清华大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明提供了一种机器人关节力矩限制装置，其包括：输入圆盘，连接动力输入轴；输出圆盘，与输入圆盘同轴，连接动力输出轴；永磁体，均匀设置在输入圆盘的与输出圆盘相对的端面上，永磁体的磁极朝向输出圆盘，且相邻的永磁体的磁极方向相反；多个球头柱塞，固定设置于输入圆盘的设置有永磁体的端面，球头柱塞的球头露出于该端面；以及多个球窝，数量与球头柱塞的数量相同，均匀设置在输出圆盘与输入圆盘相对的端面上；其中，球头柱塞的球头的直径与对应的球窝的直径相同；当输入圆盘与输出圆盘经由永磁体吸合在一起时，输入圆盘上的球头柱塞的球头与输出圆盘上对应的球窝贴合。本发明结构简单、体积小、传递力矩大、且过载力矩可调。
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公开(公告)号：CN202539008U
公开(公告)日：2012-11-21
申请号：CN201220140706.4
申请日：2012-04-05
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种喷涂机器人用防沉淀供料系统，包括涂料容器、稀料容器、回收容器、进料管路、回料管路和自动喷枪。该系统在进料管路和回料管路之间增加了一个旁路，依靠旁路的分流作用增加管路流量，提高涂料的循环速度，降低长尺寸管路和高固体份涂料带来的流量衰减效应；同时，该系统通过四个通断阀实现了稀料和涂料的快速切换供应，可在喷涂作业间隙时对管路进行快速清洗，进一步避免了长时间喷涂作业时，涂料在管路内发生沉积的问题。该系统适用于喷涂流量小、管路尺寸长、涂料固体份含量高的场合。
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