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公开(公告)号：CN110146018A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910507737.5
申请日：2019-06-12
申请人： 深圳力合精密装备科技有限公司 , 深圳清华大学研究院
IPC分类号： G01B11/00
摘要： 本发明涉及垂直度调节机构及三坐标测量机，该机构包括调节板、T型座体以及直线导轨组件，调节板的侧面处连接有一球台，调节板的侧面处形成有三个第一螺纹孔；三个第一螺纹孔位于球台外侧，T型座体包括有一水平板及一与水平板固定的竖直板，竖直板的侧面处形成有一与球台配套的球窝，竖直板上设有第一螺钉孔，第一螺钉孔与第一螺纹孔通过角度调整件连接，直线导轨组件包括有两个滑块和一条滑轨，滑块的上表面设有第二螺纹孔，水平板上设有与第二螺纹孔同轴的第二阶梯孔，第二阶梯孔以及第二螺纹孔通过第二螺钉连接；本发明的Z轴采用了石英陶瓷材料。本发明实现坐标测量机的测量效率高，结构简单，制造成本和维护工作量低。
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公开(公告)号：CN108871170B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201810699957.8
申请日：2018-06-29
申请人： 深圳清华大学研究院 , 深圳力合精密装备科技有限公司
IPC分类号： G01B7/008
摘要： 本发明提供的一种触发式测头预紧力的配置方法，包括以下步骤：在支撑球和支撑柱的接触力作用点的平面内建立坐标系；设定支撑球和支撑柱的接触力的空间向量信息、触发力的空间向量信息以及所述弹簧的预紧力的空间向量参数；建立所述系统的动力学模型，依据动力学方程AF＝B，对比所述触发力的试验数据和理论数据；获取所述预紧力与所述触发力的对应关系以确定所述预紧力的配置参数。本发明从动力学模型出发，借助数值仿真技术，可以非常方便地研究预紧力变化情况下的触发力特性，而不需要反复试制样机进行试验；另一方面，基于测头的测试数据，可以反推出复位力的特性，进而对使用过一段时间的测头进行精度评定。
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公开(公告)号：CN108871170A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810699957.8
申请日：2018-06-29
申请人： 深圳清华大学研究院 , 深圳力合精密装备科技有限公司
IPC分类号： G01B7/008
摘要： 本发明提供的一种触发式测头预紧力的配置方法，包括以下步骤：在支撑球和支撑柱的接触力作用点的平面内建立坐标系；设定支撑球和支撑柱的接触力的空间向量信息、触发力的空间向量信息以及所述弹簧的预紧力的空间向量参数；建立所述系统的动力学模型，依据动力学方程AF＝B，对比所述触发力的试验数据和理论数据；获取所述预紧力与所述触发力的对应关系以确定所述预紧力的配置参数。本发明从动力学模型出发，借助数值仿真技术，可以非常方便地研究预紧力变化情况下的触发力特性，而不需要反复试制样机进行试验；另一方面，基于测头的测试数据，可以反推出复位力的特性，进而对使用过一段时间的测头进行精度评定。
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公开(公告)号：CN107990826A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201711213412.3
申请日：2017-11-28
申请人： 深圳力合精密装备科技有限公司
IPC分类号： G01B11/00
摘要： 本发明提供了一种光纤测头中光纤的布置方法，所述方法包括反射式光纤测头球面或球内模型的构建及理论计算。本发明通过反射式光纤测头球面或球内模型的构建及理论的计算，不仅能够提高光纤测头对光的灵敏度，还能增加光纤测头的受光面积，且从数值仿真分析可以看出，在所选参数条件下，反射球的位移与接收光纤的受光面积在X,Y,Z方向上都呈现单调变化规律，具备触发条件。
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公开(公告)号：CN107990826B
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201711213412.3
申请日：2017-11-28
申请人： 深圳力合精密装备科技有限公司
IPC分类号： G01B11/00
摘要： 本发明提供了一种光纤测头中光纤的布置方法，所述方法包括反射式光纤测头球面或球内模型的构建及理论计算。本发明通过反射式光纤测头球面或球内模型的构建及理论的计算，不仅能够提高光纤测头对光的灵敏度，还能增加光纤测头的受光面积，且从数值仿真分析可以看出，在所选参数条件下，反射球的位移与接收光纤的受光面积在X,Y,Z方向上都呈现单调变化规律，具备触发条件。
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公开(公告)号：CN109015640B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201810929707.9
申请日：2018-08-15
申请人： 深圳清华大学研究院
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供一种抓取方法及装置、计算机装置及可读存储介质，包括根据约束条件获取对应目标物体的一个或多个可行抓取点对，其中所述约束条件包含判断两抓取点是否满足力封闭条件，当所述两抓取点满足所述力封闭条件时，将所述两抓取点作为可行抓取点对；计算每一可行抓取点对的抓取概率，并选择具有最大抓取概率所对应的可行抓取点对。本发明基于力封闭原则和摩擦约束条件提出了一种筛选具有最大抓取概率的可行抓取点算法，实现了从众多的符合约束条件的可行抓取点组合中，筛选出一对具有最大成功抓取概率的接触点作为实际抓取执行的数据点，能够显著提高一次性抓取的成功率，降低成本。
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公开(公告)号：CN109186596A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810939333.9
申请日：2018-08-14
申请人： 深圳清华大学研究院
IPC分类号： G01C21/18
摘要： 本发明提供一种IMU测量数据生成方法及装置、计算机装置及可读存储介质，包括获取位姿轨迹数据，其中所述位姿轨迹数据包含若干位姿轨迹信息；对两相邻位姿轨迹信息进行插值处理，以得到一个或多个位于所述两相邻位姿轨迹信息之间的插值处理后的位姿轨迹信息；根据所述位姿轨迹数据中位置信息计算运动模型的加速度信息；并根据所述位姿轨迹数据中旋转信息所述计算运动模型的角速度信息；对所述运动模型执行位姿变换操作。本发明可根据相机的位姿轨迹信息来生成IMU的测量数据，避免了在机器人上安装IMU后涉及的硬件同步问题，以及相机与IMU相对安装位置的问题。
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公开(公告)号：CN114195085A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111560307.3
申请日：2021-12-20
申请人： 深圳清华大学研究院
摘要： 本发明公开了一种连续型机械臂自动加油系统，包括驱动箱、管路接头、驱动绳、加油管路、加油喷嘴、若干连接关节和若干柔性机械臂关节，管路接头的一端与驱动箱固结，另一端与相邻的柔性机械臂关节通过连接关节连接，驱动箱通过控制驱动绳来控制若干柔性机械臂关节的运动，加油喷嘴通过连接关节安装于远离管路接头的柔性机械臂关节上，加油管路贯穿设置于若干柔性机械臂关节内部，加油管路的一端与管路接头连接，另一端与加油喷嘴连接；若干柔性机械臂关节之间通过连接关节活动连接，柔性机械臂关节与对应的连接关节之间至少具有两个方向的自由度。相较于现有技术，本发明结构简单灵活，可实现安全及快速的自动加油。
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公开(公告)号：CN114148162A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111560321.3
申请日：2021-12-20
申请人： 深圳清华大学研究院
IPC分类号： B60K15/04
摘要： 本发明公开了一种自主加油系统的安全机械接口,包括：油箱接头和磁性挡板，所述油箱接头包括外导管和固定设置于所述外导管的顶部的圆柱形接头本体，所述接头本体的外径大于所述外导管的外径，所述磁性挡板安装于所述外导管的下端，在非加油状态时，所述磁性挡板与所述外导管的底面相吸合，在加油状态时，所述磁性挡板与所述外导管的底面相离。本发明采用新型自由加油系统的安全机械接口代替传统油箱的加油口，可以降低自主加油系统的机械机构系统和控制系统复杂性，大大降低自主加油系统的成本。
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公开(公告)号：CN109186596B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201810939333.9
申请日：2018-08-14
申请人： 深圳清华大学研究院
IPC分类号： G01C21/18
摘要： 本发明提供一种IMU测量数据生成方法及装置、计算机装置及可读存储介质，包括获取位姿轨迹数据，其中所述位姿轨迹数据包含若干位姿轨迹信息；对两相邻位姿轨迹信息进行插值处理，以得到一个或多个位于所述两相邻位姿轨迹信息之间的插值处理后的位姿轨迹信息；根据所述位姿轨迹数据中位置信息计算运动模型的加速度信息；并根据所述位姿轨迹数据中旋转信息所述计算运动模型的角速度信息；对所述运动模型执行位姿变换操作。本发明可根据相机的位姿轨迹信息来生成IMU的测量数据，避免了在机器人上安装IMU后涉及的硬件同步问题，以及相机与IMU相对安装位置的问题。
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