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公开(公告)号：CN116385456A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202210908088.1
申请日：2022-07-29
申请人： 深圳市精锋医疗科技股份有限公司
IPC分类号： G06T7/11 , G06T7/136 , G06T7/155 , G06T7/187 , G06T7/194 , G06V10/28 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06T5/00 , G06N3/045
摘要： 本申请适用于肺部图像处理技术领域，提供了一种肺部图像的分割方法、处理装置、手术机器人及存储介质，方法包括：S1获取肺部图像；S2配置第一类分割方法中的其中一个对肺部图像进行分割，得到分割结果；S3基于肺部图像和分割结果，确定病灶与参考点的相对位置关系；S4如果相对位置关系满足预设条件，判断分割结果不满足医生的诊断治疗要求时，执行步骤S5；S5从第一类和第二类分割方法中尚未被配置的分割方法中配置其中之一对肺部图像进行分割，得到分割结果；S6基于所有分割结果中的至少两个，确定中间分割结果；S7判断中间分割结果不满足医生的诊断治疗要求时，返回执行S5否则，将中间分割结果作为目标分割结果。
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公开(公告)号：CN115830296A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211490468.4
申请日：2022-11-25
申请人： 深圳市精锋医疗科技股份有限公司
摘要： 本申请公开了一种基于标注图像的医学图像预处理方法、设备及介质，标注图像为人工对医学图像中的分割目标的标注获得，预处理方法包括步骤：根据标注图像计算获得第一掩膜，第一掩膜的前景与标注图像的前景无交集；改变医学图像中第一掩膜对应的第一区域的像素值的分布，以对第一区域中与分割目标相似的特征进行弱化。利用本申请方案，通过对标注图像进行计算，获得第一掩膜，通过改变第一区域的像素值的分布，以对第一区域中与所述分割目标相似的特征进行弱化，提高从第一区域中识别出分割目标的难度，从而减少模型将欠标注部分识别为分割目标的情况。在使用预处理后的医学图像进行模型训练时使得模型朝正确方向收敛。
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公开(公告)号：CN118925036A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202310528324.1
申请日：2023-05-10
申请人： 深圳市精锋医疗科技股份有限公司
摘要： 本申请公开了一种导管系统，包括：机械臂；外导管器械；内导管器械；用户输入装置和处理器，处理器被配置成执行以下步骤：接收内导管的第一目标后退速度和内导管的第一目标弯曲角；获取内导管末端和外导管末端之间的当前距离、内导管可控段长度、外导管可控段长度和内导管可控段在外导管内部的长度；根据当前距离与内导管可控段长度的大小关系，和/或内导管可控段在外导管内部的长度与外导管可控段长度的大小关系，控制导管系统在后退自由控制模式、后退部分控制模式以及后退完全控制模式中进行切换。本申请还公开了一种导管的驱动控制方法和存储介质。本申请可以保证导管器械的正常功能。
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公开(公告)号：CN118925024A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202310600986.5
申请日：2023-05-25
申请人： 深圳市精锋医疗科技股份有限公司
IPC分类号： A61M25/00 , A61M25/01 , A61M25/02 , A61B34/00 , A61B34/30 , A61B34/10 , A61B34/20 , A61B17/00 , A61B90/00
摘要： 本申请公开了一种导管系统，包括：机械臂；外导管器械；内导管器械，内导管器械包括内导管，内导管被设置成被驱动穿过外导管的腔；与机械臂通讯连接的处理器，处理器被配置成执行以下步骤：获取内导管末端和外导管末端之间的当前距离，以及目标距离；在当前距离达到目标距离时，控制外导管跟随内导管的移动而移动，直到当前距离达到临界阈值；临界阈值为控制内导管单独移动的前进距离；其中，外导管的移动速度大于内导管的移动速度。本申请还公开了一种导管的驱动控制方法和计算机可读存储介质。本申请可以对内导管提供必要的保护，另一方面还可以对外导管提供支撑作用，使得内导管可以维持其形状，从而可以保证导管器械的正常功能。
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公开(公告)号：CN117541597A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202210910734.8
申请日：2022-07-29
申请人： 深圳市精锋医疗科技股份有限公司
IPC分类号： G06T7/11 , G06T7/136 , G06T7/155 , G06V10/28 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06T7/194 , G06T7/187 , G06T5/70
摘要： 本申请适用于肺部图像处理技术领域，提供了一种肺部图像的分割方法、处理装置、手术机器人及存储介质，方法包括：S1：获取肺部图像，基于肺部图像确定肺部的疾病类型；S2：如果疾病类型为目标疾病类型，配置第一类分割方法中的其中一个对肺部图像进行分割，得到分割结果；S3：判断分割结果未包括层阶不低于第一预设值的支气管时，执行步骤S4；S4：从第一类和第二类分割方法中尚未被配置的分割方法中配置其中之一对肺部图像进行分割，得到分割结果；S5：基于所有分割结果中的至少两个，确定中间分割结果；S6：判断中间分割结果未包括层阶不低于第一预设值的支气管时，返回执行S4；否则，将中间分割结果作为目标分割结果。
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