公开(公告)号：CN118925036A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202310528324.1

申请日：2023-05-10

申请人： 深圳市精锋医疗科技股份有限公司

发明人： 张洪赫 ,  袁文 ,  罗兴桂 ,  高元倩

IPC分类号： A61M25/14 ,  A61M25/01 ,  A61B34/30

摘要： 本申请公开了一种导管系统，包括：机械臂；外导管器械；内导管器械；用户输入装置和处理器，处理器被配置成执行以下步骤：接收内导管的第一目标后退速度和内导管的第一目标弯曲角；获取内导管末端和外导管末端之间的当前距离、内导管可控段长度、外导管可控段长度和内导管可控段在外导管内部的长度；根据当前距离与内导管可控段长度的大小关系，和/或内导管可控段在外导管内部的长度与外导管可控段长度的大小关系，控制导管系统在后退自由控制模式、后退部分控制模式以及后退完全控制模式中进行切换。本申请还公开了一种导管的驱动控制方法和存储介质。本申请可以保证导管器械的正常功能。

公开(公告)号：CN118925035A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202310524709.0

申请日：2023-05-10

申请人： 深圳市精锋医疗科技股份有限公司

发明人： 张洪赫 ,  林立炀 ,  王佳冕 ,  高元倩

IPC分类号： A61M25/14 ,  A61M25/01 ,  A61B34/30

摘要： 本申请公开了一种导管系统，包括：机械臂；外导管器械；内导管器械；用户输入装置和处理器，处理器被配置成执行以下步骤：接收内导管的目标弯曲角，并获取内导管可控段长度和外导管的目标弯曲角；根据内导管的目标弯曲角、内导管可控段长度以及外导管的目标弯曲角，确定内导管末端和外导管末端之间的目标距离；获取内导管末端和外导管末端之间的当前距离；根据目标距离和当前距离，计算得到外导管的移动距离；控制外导管和内导管分别弯曲到各自对应的目标弯曲角，并控制外导管向前或向后移动移动距离。本申请还公开了一种导管的驱动控制方法以及存储介质。本申请可以适配内导管的弯曲，避免对所述内导管的弯曲产生影响。

公开(公告)号：CN118925024A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202310600986.5

申请日：2023-05-25

申请人： 深圳市精锋医疗科技股份有限公司

发明人： 袁文 ,  张洪赫 ,  罗兴桂 ,  高元倩

IPC分类号： A61M25/00 ,  A61M25/01 ,  A61M25/02 ,  A61B34/00 ,  A61B34/30 ,  A61B34/10 ,  A61B34/20 ,  A61B17/00 ,  A61B90/00

摘要： 本申请公开了一种导管系统，包括：机械臂；外导管器械；内导管器械，内导管器械包括内导管，内导管被设置成被驱动穿过外导管的腔；与机械臂通讯连接的处理器，处理器被配置成执行以下步骤：获取内导管末端和外导管末端之间的当前距离，以及目标距离；在当前距离达到目标距离时，控制外导管跟随内导管的移动而移动，直到当前距离达到临界阈值；临界阈值为控制内导管单独移动的前进距离；其中，外导管的移动速度大于内导管的移动速度。本申请还公开了一种导管的驱动控制方法和计算机可读存储介质。本申请可以对内导管提供必要的保护，另一方面还可以对外导管提供支撑作用，使得内导管可以维持其形状，从而可以保证导管器械的正常功能。