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发明公开
机器人骑平衡车时的外力预测方法、装置及机器人审中-实审

公开(公告)号：CN117891167A

公开(公告)日：2024-04-16

申请号：CN202311795319.3

申请日：2023-12-22

申请人： 深圳市优必选科技股份有限公司

发明人： 瞿刘欣 , 张竞帆 , 葛利刚 , 付春江

IPC分类号： G05B13/04 , B25J19/00 , B25J9/16

摘要： 本申请适用于机器人技术领域，尤其涉及机器人骑平衡车时的外力预测方法、装置及机器人。该方法中，在需要对机器人骑平衡车时受到的外力进行预测时，可以建立机器人骑平衡车时的轮式倒立摆模型，并可以对轮式倒立摆模型进行动力学分析，确定机器人对应的动力学模型表达式。随后，可以根据动力学模型表达式和扩展卡尔曼滤波，预测机器人骑平衡车时受到的外力。即该方法可以准确预测机器人骑平衡车时所受到的外力，使得可以在控制中对机器人受到的外力进行补偿，以保持机器人骑平衡车时的稳定性。